公开(公告)号：CN116363199A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310101476.3

申请日：2023-01-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 艾丹妮 ,  臧刘庚 ,  杨健 ,  范敬凡 ,  宋红 ,  肖德强

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/136 ,  G06T17/00 ,  G06T7/50 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  A61B1/267 ,  A61B6/03

Abstract: 支气管镜定位方法及装置，能够避免纹理变化的影响，不需要手动初始化的定位，在定位中断后可以自动恢复定位。包括：(1)通过增减欧拉角控制相机运动方向的虚拟相机，设置跟随虚拟支气管镜运动的锥形光源，光源的光谱和照射范围根据真实条件调节，用真实内窥镜图形制作纹理贴图；(2)虚拟内窥镜以30fps记录彩色图像及对应深度图和支气管镜位姿；用虚拟支气管镜从重建3D模型中获取相对应彩色图像、深度图像和位姿数据，将得到数据划分到对应子区域中生成虚拟图像集；(3)使用正反例对比方式训练图像描述符提取网络，通过描述符检索实现支气管镜的子区域定位；(4)利用生成网络估计图像的深度信息，基于深度信息获取支气管镜的位姿。