公开(公告)号：CN118833415A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410920942.5

申请日：2024-07-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 史玲玲 ,  D·代然 ,  闫鑫乐 ,  程亚杰 ,  单明贺

IPC: B64G1/22 ,  B64G99/00

Abstract: 本发明公开了一种用于空间在轨组装的对接模块机构设计，该模块机构包括六棱柱框架、主动对接接口及被动对接接口；所述主动对接接口及被动对接接口间隔安装在六棱柱框架上，且六棱柱框架中心也搭载主动对接接口；所述主动对接接口及被动对接接口包括锁紧机构、柔顺机构以及异体同构的对接型面；本发明通过模块之间对接接口的配合使用，在对接时通过柔顺机构保证自动对心，通过锁紧机构保证与被动对接接口之间的锁紧与解锁，以实现空间中大型载荷的模块化组装。

公开(公告)号：CN117087878A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202311294088.8

申请日：2023-10-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 单明贺 ,  程亚杰 ,  史玲玲 ,  林勇 ,  闫鑫乐 ,  王怡雅

IPC: B64G1/64

Abstract: 本发明公开了一种模块化卫星对接接口装置，该接口装置包括锁紧机构、柔顺机构、第一对接型面以及第二对接型面；第一对接型面与第二对接型面具有相同结构，均为锥形分瓣的异体同构结构；第一对接型面固定安装于锁紧机构中，构成主动对接接口；第二对接型面能够转动预定角度地安装于柔顺机构中，构成被动对接接口；锁紧机构用于主动对接接口与被动对接接口对接后的锁紧与解锁；柔顺机构具有自动对心功能，用于释放主动对接接口与被动对接接口在对接过程中的冲击，柔顺对接接触力。上述接口装置能够实现大容差柔顺对接，同时可实现主动锁紧和解锁。

公开(公告)号：CN116788527A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310208114.4

申请日：2023-03-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 单明贺 ,  程亚杰 ,  史玲玲 ,  田强 ,  闫鑫乐

IPC: B64G4/00 ,  B64G1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于分层滑模的欠驱动绳系组合体消旋控制方法，适用于柔性绳网捕获空间碎片后形成的组合体系统的位姿控制。考虑空间碎片的动力学参数不确定、目标初始姿态的测量存在误差以及外界干扰力的存在，本发明补充完善了组合体的动力学模型，提出了一种基于分层滑模的组合体姿态控制方法。该方法通过施加在主动控制的服务卫星上的扭矩来稳定整个欠驱动绳系组合体系统，同时为了加快系统的稳定效率，施加径向推进力抑制服务卫星径向方向的摆动。本发明提出的控制方法简化了控制输入参数，仅通过服务卫星的姿态调整便可通过系绳对空间碎片进行消旋。与传统的比例微分控制器相比，本发明中控制方法的控制性能和鲁棒性更优。