公开(公告)号：CN117193354A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311079920.2

申请日：2023-08-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王晴 ,  王雨珏 ,  辛斌 ,  张世通 ,  陈杰

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种针对多角度协同打击任务的异构无人机集群路径规划方法，在该方法中，首先进行地图初始化和无人机任务分配，然后根据无人机的运动学特性和动态障碍物规划每个无人机路径并考虑Dubins路径约束，最终实现无人机的多角度协同打击。本发明还涉及到A*算法的三个改进，包括栅格大小自动调整，路径平滑处理和启发式函数的修改。这项发明实现了针对多角度协同打击任务的异构无人机集群路径规划和任务协同，提高了任务效率和安全性，并且能适应复杂环境中的任务需求。该技术的应用领域涉及军事、安全和商业等领域，能够提高目标打击效率和减少损失。

公开(公告)号：CN118689227A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410763224.1

申请日：2024-06-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王晴 ,  王浩然 ,  辛斌 ,  张世通 ,  陈杰

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供一种基于改进A*算法的无人机突防方法，首先利用往返式全覆盖算法对每个覆盖区域进行路径规划，实现了覆盖区域内从起点到终点的路径覆盖，提高了覆盖区域的路径规划效率；然后考虑到不同覆盖区域之间的穿透路径时，不同覆盖区域进出点的选择显著影响了区域间的路径，因此，用遗传算法来决定覆盖区域的最优覆盖序列，以最小化覆盖区域间的路径长度，提高了任务的精度和效率；最后，结合Laguerre图方法与A*算法得到子区域间的穿透路径；由此可见，本发明将多个因素进行综合考虑、优化和整合，提高了无人机在突防任务时进行路径规划的高效性和安全性，具有广泛的应用前景。