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公开(公告)号：CN119024682B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411523805.4
申请日：2024-10-30
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请涉及一种机器人腿部关节作动EHA控制系统和控制方法，其中控制系统包括上位机、控制器、信号采集系统、驱动器、直流电机、双向定排量柱塞泵、电机编码器、对称液压缸和关节角位移传感器，所述控制器通过通讯接口与上位机连接，用以接收上位机发出的指令，并下发指令到与之相连的驱动器中，所述驱动器与直流电机连接，所述直流电机和双向定排量柱塞泵串行安装在同一根轴上，所述电机编码器安装于直流电机用以采集电机的转速和位置信号，所述关节角位移传感器安装于机器人腿部转动关节处，用于采集关节角度信号并将采集的关节角度信号发送给信号采集系统，所述信号采集系统将处理后的信号发送给控制器。
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公开(公告)号：CN119042196B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411537429.4
申请日：2024-10-31
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: F15B20/00
Abstract: 本申请涉及一种带泄露补偿的电静液作动器控制方法，通过压差控制器和电流控制器实现对EHA系统的控制，包括以下步骤：输入压差指令，压差指令包括期望压差，压差控制器计算出期望电流，电流控制器根据期望电流输出电压信号至电机驱动器，电机驱动器驱动EHA电机进行作动，期望压差通过前馈部分计算得到前馈期望电流，期望压差与实际压差作差得到压差误差，PD控制器计算得到反馈期望电流，通过实际压差计算得到补偿泄露所需的电机转速，电机转速与电机实际转速作差得到转速误差，转速误差通过PID控制器得到泄露补偿期望电流。该电静液作动器控制方法响应速度更快，而且保压效果更好。
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公开(公告)号：CN119024682A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411523805.4
申请日：2024-10-30
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请涉及一种机器人腿部关节作动EHA控制系统和控制方法，其中控制系统包括上位机、控制器、信号采集系统、驱动器、直流电机、双向定排量柱塞泵、电机编码器、对称液压缸和关节角位移传感器，所述控制器通过通讯接口与上位机连接，用以接收上位机发出的指令，并下发指令到与之相连的驱动器中，所述驱动器与直流电机连接，所述直流电机和双向定排量柱塞泵串行安装在同一根轴上，所述电机编码器安装于直流电机用以采集电机的转速和位置信号，所述关节角位移传感器安装于机器人腿部转动关节处，用于采集关节角度信号并将采集的关节角度信号发送给信号采集系统，所述信号采集系统将处理后的信号发送给控制器。
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公开(公告)号：CN117267122A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311203993.8
申请日：2023-09-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型多倍速比的大排量包络线转子液压泵/马达，该液压泵/马达在支撑板的两侧对称连接有缸体；在缸体内安装有能够偏心周向运动转动的包络线转子；盖板固定连接于缸体背离支撑板的一侧表面；定齿轮套固定安装于盖板背离支撑板的一侧表面，在朝向支撑板的一侧设置有凸伸的定齿轮；包络线转子的外轮廓均由沿其周向均匀分布的n个包络面连接而成；缸体与包络线转子之间均被分隔为2(n‑1)个密闭的工作腔；曲轴的偏心距、定齿轮的分度圆半径、内齿圈的分度圆半径、以及包络线转子的最大创成半径之比为1:(n‑1):n:2n。上述液压泵/马达拥有极其紧凑安装轮廓外形，并可以在低速转动中满足大流量工况。
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公开(公告)号：CN114623122A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210365566.9
申请日：2022-04-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种高压摆动液压缸，包括相互盖合的缸体和缸盖，缸体内部安装有输出轴，输出轴分别与缸体和缸盖转动连接，输出轴包括相互间隔设置的前挡壁和后挡壁，前挡壁和后挡壁分别与缸体的内壁密封抵接，前挡壁和后挡壁之间的输出轴的外表面的轴向方向上设有隔板，隔板的一侧表面与缸体的内壁之间密封抵接，缸体上设有配流块，配流块的下部置于缸体内并位于前挡壁和后挡壁之间，配流块的底部与输出轴外表面密封抵接，以使缸体内部的前挡壁与后挡壁之间形成沿输出轴的圆周分布且相互独立的两个油腔，配流块上设有分别与两个油腔相连通的通油孔。本发明具有节省轴向尺寸、输出扭矩大、承载负载大、结构紧凑、拆装方便、使用寿命长的有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119189591A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411523704.7
申请日：2024-10-30
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: B60G17/08
Abstract: 本申请涉及一种基于交流液压的车辆悬架系统，包括减振系统和补油系统，其中减振系统包括液压缸、平衡阀、溢流阀，液压缸与车体连接并分为上液压缸和下液压缸，两液压缸分别在车轮的上下两侧对称设置且液压缸的活塞杆通过活塞杆连接件与车轮连接；补油系统包括第一液压泵、第一电磁开关阀、第一三位四通电磁换向阀、第一蓄能器，第一三位四通电磁换向阀另一端一个接口接地，另一个接口连接第一电磁开关阀一端和第一蓄能器，第一电磁开关阀另一端通过第二单向阀分别连接第三溢流阀和第一液压泵。本申请将交流液压系统应用于车辆悬架系统，充分发挥交流液压系统的独有优势，有效解决目前主动悬架系统的部分缺陷。
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公开(公告)号：CN119042196A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411537429.4
申请日：2024-10-31
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: F15B20/00
Abstract: 本申请涉及一种带泄露补偿的电静液作动器控制方法，通过压差控制器和电流控制器实现对EHA系统的控制，包括以下步骤：输入压差指令，压差指令包括期望压差，压差控制器计算出期望电流，电流控制器根据期望电流输出电压信号至电机驱动器，电机驱动器驱动EHA电机进行作动，期望压差通过前馈部分计算得到前馈期望电流，期望压差与实际压差作差得到压差误差，PD控制器计算得到反馈期望电流#imgabs0#通过实际压差计算得到补偿泄露所需的电机转速，电机转速与电机实际转速作差得到转速误差，转速误差通过PID控制器得到泄露补偿期望电流。该电静液作动器控制方法响应速度更快，而且保压效果更好。
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公开(公告)号：CN114623122B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210365566.9
申请日：2022-04-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种高压摆动液压缸，包括相互盖合的缸体和缸盖，缸体内部安装有输出轴，输出轴分别与缸体和缸盖转动连接，输出轴包括相互间隔设置的前挡壁和后挡壁，前挡壁和后挡壁分别与缸体的内壁密封抵接，前挡壁和后挡壁之间的输出轴的外表面的轴向方向上设有隔板，隔板的一侧表面与缸体的内壁之间密封抵接，缸体上设有配流块，配流块的下部置于缸体内并位于前挡壁和后挡壁之间，配流块的底部与输出轴外表面密封抵接，以使缸体内部的前挡壁与后挡壁之间形成沿输出轴的圆周分布且相互独立的两个油腔，配流块上设有分别与两个油腔相连通的通油孔。本发明具有节省轴向尺寸、输出扭矩大、承载负载大、结构紧凑、拆装方便、使用寿命长的有益效果。
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公开(公告)号：CN114718859B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210361382.5
申请日：2022-04-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种单脉冲液压泵，包括底板，所述底板顶端固定连接有外壳，所述外壳顶端固定连接有缸体，所述缸体底端与所述外壳顶端连通，所述缸体顶部设置有若干单向阀，所述单向阀与所述缸体内部连通，所述外壳内设置有若干单脉冲机构，若干所述单脉冲机构交错设置，所述缸体内设置有若干传动机构，若干所述单脉冲机构分别与若干所述传动机构对应设置，若干所述传动机构均与所述单向阀对应设置。本发明通过将多个单脉冲机构组合实现了液压泵的恒流量输出，将柱塞的往复恒速运动转化为稳定的脉冲流量输出，提高了脉冲流量输出的稳定性，保证了工作部件的平稳运行，延长了液压元件的使用寿命。
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公开(公告)号：CN114718859A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210361382.5
申请日：2022-04-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种单脉冲液压泵，包括底板，所述底板顶端固定连接有外壳，所述外壳顶端固定连接有缸体，所述缸体底端与所述外壳顶端连通，所述缸体顶部设置有若干单向阀，所述单向阀与所述缸体内部连通，所述外壳内设置有若干单脉冲机构，若干所述单脉冲机构交错设置，所述缸体内设置有若干传动机构，若干所述单脉冲机构分别与若干所述传动机构对应设置，若干所述传动机构均与所述单向阀对应设置。本发明通过将多个单脉冲机构组合实现了液压泵的恒流量输出，将柱塞的往复恒速运动转化为稳定的脉冲流量输出，提高了脉冲流量输出的稳定性，保证了工作部件的平稳运行，延长了液压元件的使用寿命。
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