公开(公告)号：CN118354275A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410268052.0

申请日：2024-03-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨浩铭 ,  赵啟然 ,  刘驰

IPC: H04W4/029 ,  H04W4/33 ,  H04W72/542

Abstract: 本发明公开一种基于移动机器人感知的室内定位时序指纹采集方法，包括：创建移动机器人的轨迹池，初始化感知策略；初始化惩罚系数，计算局部最优策略；创建子进程，上传至各自轨迹池；计算楼层切换效果；对采集任务完成效果进行评价；计算移动机器人对环境的探索目标；更新室内定位时序指纹的惩罚系数；获得最优感知策略；根据最优感知策略，调度中心服务器向移动机器人群体发送最优轨迹指令，动态调度移动机器人群体采集室内定位时序指纹，所述方法能够覆盖室内环境中的各个区域，获得更加完整和全面的室内定位时序指纹，避免采集过程中指纹的缺失，获得高质量的室内定位时序指纹。

公开(公告)号：CN115617472A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211138990.6

申请日：2022-09-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨浩铭 ,  王昊 ,  刘驰

IPC: G06F9/48 ,  G06F9/50

Abstract: 本发明提出一种面向城市监控数据时延保障的无人机群感知方法，包括：调度中心主进程创建数据时延及轨迹池；调度中心开启若干子进程，用于模拟城市监控数据生成与时延更新；无人机群根据当前感知策略收集模拟轨迹；对模拟轨迹进行评价；调度中心根据数据时延及轨迹池的数据，采用异步回溯算法优化感知策略，并将优化后的感知策略同步至各个子进程；直至无人机群感知策略不再发生变化，获得最优感知策略；动态调度无人机群保障城市监控数据时延；所述方法适合参与到对时间阈值敏感的任务中，因此和传统保障任务相比，能够用无人机参与到城市监控数据时延保障任务来提高该任务的完成满意度。