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公开(公告)号：CN110764112A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911114068.1
申请日：2019-11-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/02
Abstract: 本发明公开的基于改进电文编排格式提高导航定位精度和效率的方法，属于卫星导航领域。本发明实现方法如下：根据导航电文参数在电文中存储类型将所有电文参数按照类型划分为内部参数不同的五种电文参数函数；利用电文参数编码函数将上述五种电文参数函数写入字中，以初步生成完整电文中10个电文字；通过对函数进行组合编排，即通过改进电文编排格式保证导航电文编辑过程中的结构清晰，使得电文参数填写过程中的高准确性，进而减小卫星播发电文内容出错概率，降低接收机接收到卫星信息的错误概率，提高接收机的定位精度；降低电文参数校对难度，提高电文参数的易修改性。
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公开(公告)号：CN113359510A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110623887.X
申请日：2021-06-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种北斗卫星导航系统信号模拟器数据实时仿真系统及方法，属于卫星导航技术领域。本发明采用Linux实时操作系统，支持CPU屏蔽和绑屏蔽，并绑定CPU的一个内核作为实时内核，仅用于强实时线程的计算，其余内核运行弱实时线程，保证了导航数据仿真的计算速度以及下写时间与物理系统时间同步，从而达到实时性要求。同时，本发明显著简化了导航数据仿真模型，将卫星轨道的计算从三体动力学模型变为二体问题加摄动的运动学模型。本发明每次计算能够保证在6ms内完成，在第6ms即可传递到下位机，延迟小，能够满足机动载体半实物仿真等实时闭环实验场景的迫切需要，为卫星导航信号模拟器的数据实时仿真方面的应用提供有力支持。
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公开(公告)号：CN107322231A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710788583.2
申请日：2017-09-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: B23K37/047 , B23K37/04
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人焊接多棱柱相贯线连接件的夹持装置，属于机器人焊接夹具设备领域。变位机安装在滑动底板上，滑动底板通过滑块与直线导轨连接，直线导轨通过紧固螺钉安装在底板上；丝杠通过丝杠螺母与滑动底板连接，丝杠通过电机提供动力；楔形夹紧机构固定安装在变位机侧壁上部。本发明可适用于不同长度的多棱柱相贯线连接件。变位机根据多棱柱相贯线连接件的棱边数目确定每次旋转的角度，保证焊缝处于水平位置，方便焊接机器人快速高效地完成焊接。
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公开(公告)号：CN102692225B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201110072606.2
申请日：2011-03-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明涉及一种用于低成本小型无人机的姿态航向参考系统，包括角速率陀螺、加速度计、GPS、角速率陀螺运算模块、校正模块和卡尔曼滤波器，其中角速率陀螺测量飞机的滚转角速率、俯仰角速率和偏航角速率；加速度计测量重力在机体坐标轴系下的分量；GPS测量飞机的航迹方位角；角速率陀螺运算模块得到带偏移的滚转角φ1、俯仰角θ1和偏航角ψ1；校正模块得到估计的滚转角φ2、俯仰角θ2，并将GPS测量得到的航迹方位角作为估计的偏航角ψ2；卡尔曼滤波器将角速率陀螺运算模块和校正模块产生的数据进行融合，得到最终的姿态角[φ θ ψ]T。本发明降低了小型无人机系统的成本；减小了航向参考系统的复杂程度；提高了航姿估计的精度。
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公开(公告)号：CN110727003A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911172330.8
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明涉及一种北斗卫星导航系统的伪距仿真方法，属于卫星导航定位技术领域。该方法通过给定初始伪距计算出信号发射时间；通过修正卫星时钟总钟差值，得到修正后的信号发射时间；判断对于接收机该卫星是否可见，如果可见，则计算卫星与接收机之间的几何距离和大气折射造成的传播延迟，更新伪距直至得到满足精度要求的伪距，然后导航卫星信号模拟器生成相应的卫星信号发射出来，接收机接收卫星信号，处理后进行定位解算，即能够定位到仿真预先输入设置的位置和仿真时间，则能够在实验室内得到和外场相同的北斗卫星定位场景，用于测试接收机性能，到达仿真测试接收机性能的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107322231B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201710788583.2
申请日：2017-09-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: B23K37/047 , B23K37/04
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人焊接多棱柱相贯线连接件的夹持装置，属于机器人焊接夹具设备领域。变位机安装在滑动底板上，滑动底板通过滑块与直线导轨连接，直线导轨通过紧固螺钉安装在底板上；丝杠通过丝杠螺母与滑动底板连接，丝杠通过电机提供动力；楔形夹紧机构固定安装在变位机侧壁上部。本发明可适用于不同长度的多棱柱相贯线连接件。变位机根据多棱柱相贯线连接件的棱边数目确定每次旋转的角度，保证焊缝处于水平位置，方便焊接机器人快速高效地完成焊接。
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公开(公告)号：CN105659867B
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201010048907.7
申请日：2010-07-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于用户任务的卫星导航系统可见星和DOP值预测系统，包括卫星轨道参数设定模块、用户时间位置设定模块、卫星轨道计算模块、站心视图计算和显示模块、DOP值计算和显示模块；其中卫星轨道参数设定模块实现导航系统类型的选择和卫星轨道参数的设定；用户时间位置设定模块实现对用户时间和位置的设定；卫星轨道计算模块进行卫星轨道计算，得到卫星的位置；站心视图计算和显示模块绘制出用户站心视图并显示；DOP值计算和显示模块计算用户的DOP值并显示。本发明实现了根据用户时间地点对可见星和DOP值进行预测，在卫星轨道计算模块中通过地球的自转效应对卫星位置进行修正，从而使计算结果更加精确。
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公开(公告)号：CN102692225A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201110072606.2
申请日：2011-03-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明涉及一种用于低成本小型无人机的姿态航向参考系统，包括角速率陀螺、加速度计、GPS、角速率陀螺运算模块、校正模块和卡尔曼滤波器，其中角速率陀螺测量飞机的滚转角速率、俯仰角速率和偏航角速率；加速度计测量重力在机体坐标轴系下的分量；GPS测量飞机的航迹方位角；角速率陀螺运算模块得到带偏移的滚转角f1、俯仰角q1和偏航角y1；校正模块得到估计的滚转角f2、俯仰角q2，并将GPS测量得到的航迹方位角作为估计的偏航角y2；卡尔曼滤波器将角速率陀螺运算模块和校正模块产生的数据进行融合，得到最终的姿态角[f q y]T。本发明降低了小型无人机系统的成本；减小了航向参考系统的复杂程度；提高了航姿估计的精度。
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公开(公告)号：CN113359510B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202110623887.X
申请日：2021-06-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种北斗卫星导航系统信号模拟器数据实时仿真系统及方法，属于卫星导航技术领域。本发明采用Linux实时操作系统，支持CPU屏蔽和绑屏蔽，并绑定CPU的一个内核作为实时内核，仅用于强实时线程的计算，其余内核运行弱实时线程，保证了导航数据仿真的计算速度以及下写时间与物理系统时间同步，从而达到实时性要求。同时，本发明显著简化了导航数据仿真模型，将卫星轨道的计算从三体动力学模型变为二体问题加摄动的运动学模型。本发明每次计算能够保证在6ms内完成，在第6ms即可传递到下位机，延迟小，能够满足机动载体半实物仿真等实时闭环实验场景的迫切需要，为卫星导航信号模拟器的数据实时仿真方面的应用提供有力支持。
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公开(公告)号：CN110764112B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201911114068.1
申请日：2019-11-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/02
Abstract: 本发明公开的基于改进电文编排格式提高导航定位精度和效率的方法，属于卫星导航领域。本发明实现方法如下：根据导航电文参数在电文中存储类型将所有电文参数按照类型划分为内部参数不同的五种电文参数函数；利用电文参数编码函数将上述五种电文参数函数写入字中，以初步生成完整电文中10个电文字；通过对函数进行组合编排，即通过改进电文编排格式保证导航电文编辑过程中的结构清晰，使得电文参数填写过程中的高准确性，进而减小卫星播发电文内容出错概率，降低接收机接收到卫星信息的错误概率，提高接收机的定位精度；降低电文参数校对难度，提高电文参数的易修改性。
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