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公开(公告)号：CN111268125A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010075538.4
申请日：2020-01-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多模式微型飞行器，包括：外壳、柔性翼、柔性翼驱动组件及中心主轴；中心主轴两端分别通过弹簧B和轴承A支撑在外壳内部，柔性翼驱动组件设置在外壳内部，并安装在中心主轴上，柔性翼驱动组件能够绕中心主轴转动；两个柔性翼安装在柔性翼驱动组件两相对侧，每个柔性翼能够在柔性翼驱动组件的驱动下绕自身翼根所在轴转动；当两个柔性翼中心对称位于柔性翼驱动组件两相对侧时，两个柔性翼作为旋翼，柔性翼驱动组件能够驱动两个柔性翼绕中心主轴旋转；当两个柔性翼轴对称位于柔性翼驱动组件两相对侧时，两个柔性翼作为扑翼，柔性翼驱动组件能够驱动两个柔性翼上下扑动。
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公开(公告)号：CN111268125B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202010075538.4
申请日：2020-01-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多模式微型飞行器，包括：外壳、柔性翼、柔性翼驱动组件及中心主轴；中心主轴两端分别通过弹簧B和轴承A支撑在外壳内部，柔性翼驱动组件设置在外壳内部，并安装在中心主轴上，柔性翼驱动组件能够绕中心主轴转动；两个柔性翼安装在柔性翼驱动组件两相对侧，每个柔性翼能够在柔性翼驱动组件的驱动下绕自身翼根所在轴转动；当两个柔性翼中心对称位于柔性翼驱动组件两相对侧时，两个柔性翼作为旋翼，柔性翼驱动组件能够驱动两个柔性翼绕中心主轴旋转；当两个柔性翼轴对称位于柔性翼驱动组件两相对侧时，两个柔性翼作为扑翼，柔性翼驱动组件能够驱动两个柔性翼上下扑动。
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公开(公告)号：CN113212752A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110684921.4
申请日：2021-06-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多模式转换微小型无人机，包括机身、可变形机翼、机翼扑动系统、主轴、主轴旋转控制系统及尾翼；主轴通过主轴旋转控制系统竖直安装在机身重心位置，可变形机翼分布于主轴顶端两侧且通过机翼扑动系统上下扑动；所述尾翼安装在机身尾部；两侧的可变形机翼呈中心对称结构时形成扑旋翼模式，主轴在主轴旋转控制系统的控制下转动；可变形机翼变形后呈轴对称结构形成扑翼模式，主轴在主轴旋转控制系统的控制下停止转动。本发明能够实现垂直起降、定点悬停、快速起飞。
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公开(公告)号：CN115047904A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210561062.4
申请日：2022-05-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种飞行器避障制导控制方法，属于飞行器控制领域。针对现有的制导控制方法在复杂环境中灵活性与机动性不足的问题，相较于目前基于运动规划的方法，本方法首先，获取环境中的障碍点云信息及目标信息；然后，结合机身姿态解算出目标方位信息，同时获取环境障碍的方位和距离信息；最后，在目标和障碍识别与分类的基础上，采用避障制导控制律控制飞行器避障制导飞行。本方法适用于应急救援、城市勘探、空中侦察等领域，采用避障制导一体控制技术，不需要预先规划运动轨迹再执行跟踪，而是实时的决定下一刻的动作，便于多障碍情形的避障追踪应用，在制导追踪的同时，能避开环境中多个静止或运动障碍。
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公开(公告)号：CN113212753A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110686536.3
申请日：2021-06-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种翻转翼面仿蜻蜓多模式转换微小型无人机，包括机身、机翼、机翼翻转系统、机翼扑动系统、主轴、主轴旋转控制系统及尾翼；主轴通过主轴旋转控制系统竖直安装在机身重心位置，机翼分布于主轴顶端两侧且通过机翼翻转系统与机翼扑动系统固连，在机翼扑动系统带动下上下扑动；尾翼安装在机身尾部；两侧的机翼呈中心对称结构时形成扑旋翼模式，主轴在主轴旋转控制系统的控制下转动；机翼翻转系统控制机翼翻转后呈轴对称结构形成扑翼模式，主轴在主轴旋转控制系统的控制下停止转动。本发明能够实现垂直起降、定点悬停、快速起飞。
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