公开(公告)号：CN119717784A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411837237.5

申请日：2024-12-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王博洋 ,  苏锐奔 ,  李文通 ,  李小波 ,  刘海鸥

IPC: G05D1/221

Abstract: 一种无人平台水陆跨域多模态控制系统，属于无人平台技术领域，解决了现有缺乏无人平台不同模态下协同控制的问题。系统包括：遥控单元和自主域，用于向接收单元发送控制指令；接收单元用于接收控制指令、心跳信号和状态信息，将控制指令和状态信息发送至状态切换单元，将心跳信号发送至监测单元；状态切换单元用于将状态信息发送至自主域；在遥控模态下，对无人平台进行遥控控制；在自主模态下，根据控制指令判断是否进行工况切换，若是则执行工况切换控制，否则进行历史工况对应的自主控制；转发单元用于将控制指令和状态信息分别转发至执行器和自主域；监测单元用于对进行心跳信号监控判断是否触发急停。实现了无人平台不同模态下的协同控制。

公开(公告)号：CN119716797A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411826973.0

申请日：2024-12-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王博洋 ,  张霄 ,  李小波 ,  刘海鸥 ,  席军强

IPC: G01S7/48 ,  G01S17/93 ,  G01S17/931 ,  G06V20/56 ,  G06V10/764 ,  G06V10/762 ,  G06V10/44

Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的两栖无人车跨域场景可登陆岸线识别方法，属于两栖无人车技术领域，解决了现有缺乏基于车端激光雷达实现岸线识别方法的问题。方法包括以下步骤：获取当前时刻两栖无人车的激光雷达点云数据；基于所述点云数据判断两栖无人车当前的工况；若当前的工况为待下水或水上航行，则对所述点云数据进行滤波；基于点云的法向量识别滤波后的点云中的边界点得到边界点云；基于点云平面分割提取边界点云中的岸线平面点云；基于点云聚类过滤岸线平面点云中的非岸线点，得到岸线点云。实现了快速准确的岸线识别。

公开(公告)号：CN119620780A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411667936.X

申请日：2024-11-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王博洋 ,  李欣萍 ,  苏锐奔 ,  李小波 ,  刘海鸥

IPC: G05D1/69

Abstract: 本发明涉及一种两栖无人车水陆执行器协同控制方法，属于两栖无人车技术领域，解决了现有技术中两栖无人车不同场景的适应性较差的问题。方法包括以下步骤：获取每个时刻的两栖无人车的悬挂状态数据和姿态角数据；在当前时刻，根据当前时刻及历史时刻的悬挂状态数据和姿态角数据基于训练好的循环神经网络预测水上模型失配概率；基于预测的水上模型失配概率确定当前是否是场景关键点；所述场景关键点包括：着陆点、离水点、入水点和全浮点；根据当前是否是场景关键点以及预测的水上模型失配概率解算两栖无人车的执行机构动作指令。实现了两栖无人车在水陆工况下的稳定控制。

公开(公告)号：CN119692832A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411512669.9

申请日：2024-10-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王博洋 ,  张霄 ,  李欣萍 ,  李小波 ,  刘海鸥

IPC: G06Q10/0639

Abstract: 本发明涉及一种针对两栖无人车跨域登陆算法任务完成度测评方法，属于任务测评技术领域，解决了现有技术中缺乏对跨域登陆算法任务完成度的测评方法的问题。方法包括：构建多个测评数据包，向待测评算法随机发放测评数据包；测评数据包包括环境数据和任务数据；待测评算法为两栖无人车跨域登陆算法；根据待测评算法的测评数据包计算环境复杂度和任务复杂度；获取待测评算法执行登陆任务时返回的姿态数据、定位数据和识别的岸线数据，根据姿态数据、定位数据和识别的岸线数据计算待测评算法的基础完成度；基于环境复杂度、任务复杂度和基础完成度得到待测评算法的综合任务完成度。实现了客观、全面地对两栖无人车跨域登陆算法任务完成度的测评。

公开(公告)号：CN119717785A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411837243.0

申请日：2024-12-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘海鸥 ,  苏锐奔 ,  王博洋 ,  李小波 ,  卢刚

IPC: G05D1/221

Abstract: 一种两栖无人平台整车协同控制方法，属于两栖无人平台技术领域，解决了现有技术中缺乏不同工况整车协同控制方法的问题。方法包括：构建系统线程、状态机线程、定时器线程和急停监测线程；系统线程用于接收控制指令、心跳信号和状态信息，将控制指令和状态信息发送至状态机线程，将心跳信号发送至定时器线程和急停监测线程；急停监测线程和定时器线程分别用于根据心跳信号采用第一方式和第二方式判断是否触发急停；状态机线程用于将状态信息发送至自主域；根据控制指令判断是否进行工况切换，若是则执行工况切换控制，否则进行历史工况对应的自主控制；工况包括水上工况、陆上工况和水陆工况。实现了两栖无人平台不同工况下执行器的协同控制。