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公开(公告)号：CN107562055A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710780850.1
申请日：2017-09-01
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 陈轶伦 , 张幽彤 , 王智超 , 普翔 , 郭万琦 , 高瑜 , 侯宇旭 , 张鑫
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种转向策略，应用于仿生四足机器人，所述方法包括：转向过程中内侧足和外侧足运动的数学模型；转向过程中保持整体的稳定；单一转向流程不能完成预期转弯时的处理方式。通过遵循此转向策略，可以使四足机器人在转向过程中保持较好的稳定，避免了高重心机器人在快速转向时失衡。
