公开(公告)号：CN112906542A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110172619.0

申请日：2021-02-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘辉 ,  刘聪 ,  韩立金 ,  展召彬 ,  贝文瑾

IPC: G06K9/00 ,  B60W30/08 ,  B60W40/105

Abstract: 本申请公开了一种基于强化学习的无人车避障方法及装置，利用强化学习算法，在预先获取的环境约束下，对动态窗口避障模型进行训练，得到预测窗口。基于预测窗口和速度采样约束，采样多组速度，并针对每组采样速度，生成一组轨迹。利用预先构建的避障惩罚函数和评价函数，对多组轨迹进行评分。从各组轨迹中选取评分最高的轨迹，作为目标轨迹。将目标轨迹所对应的采样速度，输出至无人车的控制系统中，使得无人车依据目标轨迹所对应的采样速度进行驱动。利用强化学习对动态窗口避障模型进行训练，并利用避障惩罚函数从各组轨迹中选出避障性能较高的轨迹。可见，利用本申请所述的方法，能够提高无人车的避障性能，实现无人车的主动避障。

公开(公告)号：CN117268750A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311186138.0

申请日：2023-09-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘辉 ,  解云坤 ,  陈宏宽 ,  高普 ,  韩立金 ,  展召彬 ,  颜克宇 ,  严琦

IPC: G01M13/021 ,  G01M13/028 ,  G01M13/025

Abstract: 本发明公开一种齿轮传动系统的振动功率和振动能量测量系统及方法，涉及传动装置领域。振动功率和振动能量测量系统包括变频器、电源、润滑油泵站、驱动电机、单级行星排、齿轮传动系统、水源、扭转激振器、第一转矩转速传感器、电涡流测功机、液压泵站、上位机、转矩转速测量仪、数采装置、鲁文测试系统、振动加速度传感器以及第二转矩转速传感器，解决了传统动力学测试方法需要大量传感器造成的成本过高、布置不便的问题。同时，所提出的振动功率和振动能量测量方法对齿轮传动系统的扭转振动功率以及振动能量（包括平移振动动能、平移振动势能、扭转振动动能和扭转振动势能）进行了分析计算，解决了振动功率和振动能量无法直接测量的难题。

公开(公告)号：CN112906542B

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202110172619.0

申请日：2021-02-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘辉 ,  刘聪 ,  韩立金 ,  展召彬 ,  贝文瑾

IPC: G06V20/58 ,  B60W30/08 ,  B60W40/105

Abstract: 本申请公开了一种基于强化学习的无人车避障方法及装置，利用强化学习算法，在预先获取的环境约束下，对动态窗口避障模型进行训练，得到预测窗口。基于预测窗口和速度采样约束，采样多组速度，并针对每组采样速度，生成一组轨迹。利用预先构建的避障惩罚函数和评价函数，对多组轨迹进行评分。从各组轨迹中选取评分最高的轨迹，作为目标轨迹。将目标轨迹所对应的采样速度，输出至无人车的控制系统中，使得无人车依据目标轨迹所对应的采样速度进行驱动。利用强化学习对动态窗口避障模型进行训练，并利用避障惩罚函数从各组轨迹中选出避障性能较高的轨迹。可见，利用本申请所述的方法，能够提高无人车的避障性能，实现无人车的主动

公开(公告)号：CN117074011A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311048330.3

申请日：2023-08-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘辉 ,  解云坤 ,  陈宏宽 ,  高普 ,  韩立金 ,  展召彬 ,  颜克宇 ,  严琦

IPC: G01M13/021 ,  G01M13/025

Abstract: 本发明公开一种发动机谐波转矩激励模拟系统及方法，涉及发动机激励技术领域，该系统包括驱动电机、单级行星排、信号发生器和扭转激振器；所述驱动电机与所述单级行星排的行星架连接，所述扭转激振器与所述单级行星排的齿圈连接；所述信号发生器用于输出待模拟发动机的谐波转矩信号；所述扭转激振器用于产生响应所述谐波转矩信号的扭转激振力；所述驱动电机用于提供待模拟发动机的驱动转矩；所述单级行星排用于将所述驱动转矩和所述扭转激振力进行耦合，通过太阳轮输出具有谐波激励的转矩。本发明提高了谐波转矩激励模拟的准确性。