公开(公告)号：CN106926840A

公开(公告)日：2017-07-07

申请号：CN201710146567.3

申请日：2017-03-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 胡纪滨 ,  付苗苗 ,  倪俊 ,  王晓 ,  增强强 ,  赵越

IPC: B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W10/08 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明提供了一种无人车辆极限动力学轨迹跟踪控制系统，该控制系统包括：传感器模块、速度文件求解模块及计算控制模块；速度文件求解模块接收传感器模块采集的位置参量，映射到期望轨迹上得到理想位置，求解得到所述理想位置的期望纵向车速，将传感器模块采集的运动参数联合期望纵向车速输入计算控制模块中处理得到整车所需要的制动舵机转角、驱动电机所需的驱动力矩和转向舵机转角，从而控制无人车辆的运动。本发明针对于已知路径的轨迹跟踪问题，可以实现无人车辆的极限驾驶行为，使其以最快的速度完成轨迹跟踪过程，对无人车的高速化具有很大的奠基作用。

公开(公告)号：CN106926840B

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201710146567.3

申请日：2017-03-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 胡纪滨 ,  付苗苗 ,  倪俊 ,  王晓 ,  增强强 ,  赵越

IPC: B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W10/08 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明提供了一种无人车辆极限动力学轨迹跟踪控制系统，该控制系统包括：传感器模块、速度文件求解模块及计算控制模块；速度文件求解模块接收传感器模块采集的位置参量，映射到期望轨迹上得到理想位置，求解得到所述理想位置的期望纵向车速，将传感器模块采集的运动参数联合期望纵向车速输入计算控制模块中处理得到整车所需要的制动舵机转角、驱动电机所需的驱动力矩和转向舵机转角，从而控制无人车辆的运动。本发明针对于已知路径的轨迹跟踪问题，可以实现无人车辆的极限驾驶行为，使其以最快的速度完成轨迹跟踪过程，对无人车的高速化具有很大的奠基作用。