公开(公告)号：CN112699493A

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN202110025360.7

申请日：2021-01-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈漫 ,  郑长松 ,  欧阳湘军 ,  曾盼文 ,  张小鹏 ,  马源 ,  刘新 ,  李慧珠

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/02 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一体化传动直驶稳定性分析模型与实验系统，包括以下步骤：步骤1：建立液压转向泵马达调速系统的干扰传递函数；步骤2：制定液压转向调速系统液压闭锁能力的试验研究方法并建立直驶稳定性试验台，本发明建立完整车辆液压传动系统直驶稳定性评价体系，确定影响车辆直驶稳定性的主要因素，并保证在将转向调速系统应用到履带车辆综合传动液压转向机构时，要基于一体化整机的直驶稳定性实验，合理设计转向泵马达与其前后传动机构的布置关系以及直驶闭锁离合器，有效利用系统的液压闭锁能力，保证车辆直驶稳定性。

公开(公告)号：CN112693521A

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN202110023780.1

申请日：2021-01-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈漫 ,  郑长松 ,  于亮 ,  黄静秋 ,  伍懿 ,  杜金波 ,  刘新 ,  周围

IPC: B62D11/02 ,  B62D11/20 ,  B62D6/00 ,  B60W30/18 ,  B60W50/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了静液驱动履带车辆神经网络PID转向控制方法，包括以下步骤：S1：读取转向控制协调控制策略调整过的驾驶员目标相对转向半径ρref和目标车速vref，S2：判断驾驶员车辆是否直驶，如为直驶执行直驶控制子程序，并将结果输入至神经网络PID控制器计算，调节发送泵、马达排量指令，如不为直驶判断R＝0.5B。本发明的控制方法加入神经网络的自适应调节之后，解决了调速方案调节滞后的问题，转向控制器可对车辆转向状态进行预判，提前修正驾驶员目标车速，修正后的驾驶员输入信号可使得车辆在无侧滑、打滑、系统压力满足最高压力限制的条件下进行迅速安全转向。

公开(公告)号：CN112699493B

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202110025360.7

申请日：2021-01-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈漫 ,  郑长松 ,  欧阳湘军 ,  曾盼文 ,  张小鹏 ,  马源 ,  刘新 ,  李慧珠

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/02 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一体化传动直驶稳定性分析模型与实验系统，包括以下步骤：步骤1：建立液压转向泵马达调速系统的干扰传递函数；步骤2：制定液压转向调速系统液压闭锁能力的试验研究方法并建立直驶稳定性试验台，本发明建立完整车辆液压传动系统直驶稳定性评价体系，确定影响车辆直驶稳定性的主要因素，并保证在将转向调速系统应用到履带车辆综合传动液压转向机构时，要基于一体化整机的直驶稳定性实验，合理设计转向泵马达与其前后传动机构的布置关系以及直驶闭锁离合器，有效利用系统的液压闭锁能力，保证车辆直驶稳定性。