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公开(公告)号：CN107065955A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710397368.X
申请日：2017-05-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D17/02
CPC classification number: G05D17/02
Abstract: 本发明公开一种大力矩高性能电动变加载装置，所述大力矩高性能电动变加载装置包括扭矩传感器、控制器、加载电机驱动器、加载电机及机械传动轴；扭矩传感器分别连接舵机系统和控制器，用于采集舵机系统的舵轴上的当前力矩信息，并发送至所述控制器；控制器分别连接仿真系统和加载电机驱动器，用于根据仿真系统的力矩指令和当前力矩信息，确定下一时刻的控制量，并发送至加载电机驱动器；加载电机驱动器与加载电机连接，用于在控制量的作用下，驱动加载电机运动，产生对应的力矩；加载电机与机械传动轴和所述舵机系统依次连接，用于通过机械传动轴将所述力矩施加到舵机系统的舵轴上，可实现对舵机系统加载力矩的精确控制。
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公开(公告)号：CN114408171A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210106879.2
申请日：2022-01-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的多形态多舱可升降自动物资投放四旋翼无人机及工作方法，属于四旋翼无人机物资投放领域。本发明包括机臂、机身、起落架、旋转托盘投放机构、机械爪投放机构、升降机构六部分。物资存放在执行机构的三个空槽内，执行投放物资任务时，无人机下降到适合投放物资的高度，执行机构上的舵机带动旋转托盘转动，当旋转托盘的开口转动至指定空槽位置后，物资沿开口平稳下落，完成物资投放。通过风速自动调节投放机构高度。本发明能够抓取投放机构两种形态的快速互换，实现无人机的一机多用和所述两种投放机构的优势互补，此外，通过加入升降机构后能够带动整个抓取投放机构远离无人机的下洗气流，提高物资投放精度。
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公开(公告)号：CN107065955B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201710397368.X
申请日：2017-05-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D17/02
Abstract: 本发明公开一种大力矩高性能电动变加载装置，所述大力矩高性能电动变加载装置包括扭矩传感器、控制器、加载电机驱动器、加载电机及机械传动轴；扭矩传感器分别连接舵机系统和控制器，用于采集舵机系统的舵轴上的当前力矩信息，并发送至所述控制器；控制器分别连接仿真系统和加载电机驱动器，用于根据仿真系统的力矩指令和当前力矩信息，确定下一时刻的控制量，并发送至加载电机驱动器；加载电机驱动器与加载电机连接，用于在控制量的作用下，驱动加载电机运动，产生对应的力矩；加载电机与机械传动轴和所述舵机系统依次连接，用于通过机械传动轴将所述力矩施加到舵机系统的舵轴上，可实现对舵机系统加载力矩的精确控制。
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公开(公告)号：CN203906693U
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201320729918.0
申请日：2013-11-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16H21/52
Abstract: 本实用新型涉及机械传动技术领域，具体地说是一种可精确调节摇摆角度和方向的空间曲柄摇杆机构，包括机架、驱动组件、连杆组件和摇摆组件，所述驱动组件包括曲柄驱动轴、曲柄和曲柄连杆连接轴，所述连杆组件万向节组件、连接组件、铆钉和连杆调节组件，所述摇摆组件包括螺纹摇杆、刻度螺母、定位螺钉、摇杆锁紧螺母和摇杆滑套，所述曲柄驱动轴安装在机架上并插入曲柄，所述曲柄通过曲柄连杆连接轴与万向节组件连接，进而与连杆组件连接，所述连杆组件通过万向节组件与螺纹连杆连接，进而与摇摆组件连接，摇摆组件轴承安装在机架上。本实用新型结构简单、调节方便、精度高、适应性强，能根据需要自由、精确地调整摇摆的角度和方向。
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公开(公告)号：CN2737936Y
公开(公告)日：2005-11-02
申请号：CN200420072809.7
申请日：2004-06-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: E21B43/00
Abstract: 本实用新型涉及石油开采设备，特别是具有变平衡力矩的游梁式抽油机。本实用新型的目的是针对现有技术的不足和缺陷，提出一种带有弹簧储能器的新型游梁式抽油机，旨在充分利用电机特性进行平衡力矩的动态调节。当电机处于欠功率工作状态时，弹簧储能器进行储能，将电机的能量转化为机械能量储存起来；当电机处于过功率工作状态时，弹簧储能器释放所储存的机械能量，辅助电机进行驱动，从而达到动态平衡力矩调节的目的。与现有技术相比，本实用新型采用弹簧储能方案，可以利用现有比较成熟的机械传动技术，结构简单，容易实现。不需要额外耗能或附加动力，节省能源。
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