公开(公告)号：CN112164101B

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202011053718.9

申请日：2020-09-29

Applicant: 北京环境特性研究所 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 王静 ,  刘忠领 ,  窦越 ,  张泽旭 ,  苏宇 ,  苏必达 ,  范小礼 ,  孙腾

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明提供的三维点云匹配方法和装置，首先构建针对目标物的三维坐标系，将两个待匹配三维点云分别进行去中心化处理，获得每一个待匹配三维点云对应的去中心化点云；再对每一个去中心化点云所在的坐标系进行转换，得到每一个去中心化点云对应的转换点云，其中，转换点云的坐标轴与三维坐标系的对应坐标轴相平行。从每一个转换点云中选取能够形成一个平面的至少三个角点，根据选取的各个所述角点，计算尺度因子，根据尺度因子，对转换点云中的重建点云的大小进行调节，得到调节点云；最后通过迭代最近点算法对调节点云和标准点云进行匹配，以完成三维点云的匹配过程。本发明能够减小重建点云和标准点云的匹配误差。

公开(公告)号：CN112164101A

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN202011053718.9

申请日：2020-09-29

Applicant: 北京环境特性研究所 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 王静 ,  刘忠领 ,  窦越 ,  张泽旭 ,  苏宇 ,  苏必达 ,  范小礼 ,  孙腾

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明提供的三维点云匹配方法和装置，首先构建针对目标物的三维坐标系，将两个待匹配三维点云分别进行去中心化处理，获得每一个待匹配三维点云对应的去中心化点云；再对每一个去中心化点云所在的坐标系进行转换，得到每一个去中心化点云对应的转换点云，其中，转换点云的坐标轴与三维坐标系的对应坐标轴相平行。从每一个转换点云中选取能够形成一个平面的至少三个角点，根据选取的各个所述角点，计算尺度因子，根据尺度因子，对转换点云中的重建点云的大小进行调节，得到调节点云；最后通过迭代最近点算法对调节点云和标准点云进行匹配，以完成三维点云的匹配过程。本发明能够减小重建点云和标准点云的匹配误差。