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发明公开
一种基于IMU与视觉跟踪融合的遮挡跟踪ID巡回方法审中-实审

公开(公告)号：CN117853855A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311861421.9

申请日：2023-12-29

Applicant: 北京格灵深瞳信息技术股份有限公司

Inventor： 付源梓 , 赵洋洋 , 张凯捷 , 武艳磊 , 邢海洲 , 赵勇

IPC: G06V10/80 , G06V20/52 , G06T7/246

Abstract: 本申请实施例中提供了一种基于IMU与视觉跟踪融合的遮挡跟踪ID巡回方法，涉及计算机视觉技术领域，该方法包括以下步骤：将IMU硬件绑定于脚面位置；IMU轨迹生成阶段，包括零速检测流程和姿态解算流程；IMU与视觉轨迹匹配阶段，包括初始绑定阶段和视觉ID找回阶段。采用本申请的基于IMU与视觉跟踪融合的遮挡跟踪ID巡回方法，提高了IMU轨迹生成阶段的准确率，特别是在跑动时的零速检测准确率得到改进，并基于IMU与视觉轨迹匹配阶段的算法，实现了更稳定可靠的视觉ID找回。

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