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公开(公告)号：CN108827306B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN201810553413.0
申请日：2018-05-31
Applicant: 北京林业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的无人机SLAM导航方法，包括实时采集无人机周围环境的图像信息，并根据所述图像信息获取无人机的位姿信息；实时采集无人机与障碍物的深度信息，将所述位姿信息以及所述深度信息融合构建障碍物深度地图，根据所述障碍物深度地图获取无人机的全球位姿信息；根据所述全球位姿信息、所述障碍物深度地图采用在线动态规划路径的规划方法生成无人机的飞行路径，根据所述飞行路径控制无人机的自主避障飞行。该方法及系统可以实现复杂环境中无人机的实时定位与地图构建。相对于传统的无人机导航技术实现实时定位和地图构建与自主导航，提高无人机的智能化程度和导航精度。
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公开(公告)号：CN109176461B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201811289103.9
申请日：2018-10-31
Applicant: 北京林业大学
IPC: B25J5/00 , B62D57/032 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮腿式越障机器人，属于移动机器人领域，其包括相连接的机架和轮腿机构；轮腿机构包括机架关节、机械臂转向装置、机械臂、轮体转向装置和轮体装置；机械臂转向装置与机架关节转动连接，机械臂一端与机械臂转向装置连接，另一端连接轮体转向装置，轮体装置与轮体转向装置转动连接，机械臂包括伸缩驱动装置以及能够折叠变形的四边形机构，伸缩驱动装置的固定端和伸缩端分别连接四边形机构的对角线的两端。利用机械臂转向装置能够驱动机械臂水平转动，利用轮体转向装置能够驱动轮体装置水平转动，机械臂通过其自身的伸缩驱动装置实现沿高度方向的运动，达到多个自由度的全方位行驶，具有良好的越障性能。
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公开(公告)号：CN112989932A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110161965.9
申请日：2021-02-05
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于改进原型网络的少样本森林火灾烟雾识别方法及装置。方法包括：训练少样本检测网络模型；获取测试数据集，并将其划分为支持图像集和查询图像集；将支持图像集和查询图像集输入少样本网络模型进行特征识别，得到图像特征向量；计算图像特征向量的欧式距离，并根据欧式距离计算图像在每一个类上的概率，得到分类结果，从而完成图像的森林火灾烟雾识别；通过所述图像输出模块输出查询图像集中每一图像的分类结果。实施本发明实施例，针对少样本数据集(仅包括烟、云、雾、树及悬崖等)，设计了基于改进原型网络的森林火灾烟雾检测网络，在保证准确率的前提下，降低了检测的误报率。
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公开(公告)号：CN109176461A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811289103.9
申请日：2018-10-31
Applicant: 北京林业大学
IPC: B25J5/00 , B62D57/032 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮腿式越障机器人，属于移动机器人领域，其包括相连接的机架和轮腿机构；轮腿机构包括机架关节、机械臂转向装置、机械臂、轮体转向装置和轮体装置；机械臂转向装置与机架关节转动连接，机械臂一端与机械臂转向装置连接，另一端连接轮体转向装置，轮体装置与轮体转向装置转动连接，机械臂包括伸缩驱动装置以及能够折叠变形的四边形机构，伸缩驱动装置的固定端和伸缩端分别连接四边形机构的对角线的两端。利用机械臂转向装置能够驱动机械臂水平转动，利用轮体转向装置能够驱动轮体装置水平转动，机械臂通过其自身的伸缩驱动装置实现沿高度方向的运动，达到多个自由度的全方位行驶，具有良好的越障性能。
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公开(公告)号：CN113156991B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110161524.9
申请日：2021-02-05
Applicant: 北京林业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于小型多旋翼飞行器的飞行评估系统及方法，该系统包括导入模块，用于导入初始数据和进行系统初始化；地面站模块，用于显示飞行器的飞行环境数据以及路径规划；数据模块，用于实时反馈所检测的飞行数据；同时进行数据预算；控制模块，用于根据数据预算与实时的飞行环境数据所产生的偏差对飞行器进行自动控制调节；状态模块，用于在飞行器为平稳状态时，对飞行器状态进行监控模拟并记录；品质评估模块，用于将监控模拟所得到的数据与预设的评估指标进行输出对比，以得到评估结果并进行显示；其有益效果是：针对小型多旋翼飞行器的特点，构建起一套评价体系，从而对于无人机的设计、研制、试验也起到了参考作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113156991A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110161524.9
申请日：2021-02-05
Applicant: 北京林业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于小型多旋翼飞行器的飞行评估系统及方法，该系统包括导入模块，用于导入初始数据和进行系统初始化；地面站模块，用于显示飞行器的飞行环境数据以及路径规划；数据模块，用于实时反馈所检测的飞行数据；同时进行数据预算；控制模块，用于根据数据预算与实时的飞行环境数据所产生的偏差对飞行器进行自动控制调节；状态模块，用于在飞行器为平稳状态时，对飞行器状态进行监控模拟并记录；品质评估模块，用于将监控模拟所得到的数据与预设的评估指标进行输出对比，以得到评估结果并进行显示；其有益效果是：针对小型多旋翼飞行器的特点，构建起一套评价体系，从而对于无人机的设计、研制、试验也起到了参考作用。
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公开(公告)号：CN108961162A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810643274.0
申请日：2018-06-21
Applicant: 北京林业大学
CPC classification number: G06T3/4038 , G06T5/40 , G06T5/50 , G06T2207/20221
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的林区航拍图像拼接方法和系统，包括以下步骤：通过无人机搭载可见光采集设备拍摄林区图像；对所述可见光采集设备获取的林区航拍图像，采用全局直方图均衡化算法进行图像预处理，提高图像对比度，增强图像细节信息，增加特征点提取数目；随后通过优化的对比度阈值筛选法进行极值点检测和提取，减少不必要特征点的提取，提高检测效率，同时采用向量点积反余弦函数的角度比代替欧氏距离之比进行特征粗匹配，降低计算复杂度，提高匹配效率；接着在采用RANSAC算法去除误匹配点的基础上，引入L‑M非线性迭代算法精炼图像间变换矩阵，进行精细匹配，提高图像配准精度；最后采用加权平均融合算法实现图像拼接。
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公开(公告)号：CN119598235A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411617844.0
申请日：2024-11-13
Applicant: 北京林业大学
IPC: G06F18/23213 , G06N7/01 , G06N20/00
Abstract: 本发明公开一种机械臂轨迹学习方法和装置、系统、存储介质，包括：步骤S1、根据机械臂的历史轨迹数据，获得最优k值；步骤S2、根据最优k值，通过用k‑means聚类，得到GMM初始参数；步骤S3、使用期望最大化算法训练GMM初始参数；步骤S4、根据训练后的GMM初始参数，生成机械臂的预期轨迹，使机械臂完成具体操作任务。采用本发明的技术方案，提高最终轨迹学习结果的准确性。
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公开(公告)号：CN116228969A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310019011.3
申请日：2023-01-06
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于多传感器融合的林区定位与三维重建方法及系统。该系统由单目相机、惯性测量单元和单线激光雷达组成，将单线激光雷达采集到的位于极坐标系下的二维激光数据，投影至雷达坐标系下生成三维激光点；继而通过螺旋线修正模型消除运动畸变误差，再结合单目视觉与惯性测量单元融合的全局定位信息，转换至世界坐标系下，生成位于关键帧处的三维点云数据；随后采用点云稠密化模型补齐帧间缺失的点云数据，得到林区初始点云；最后利用融合点云数据改进的校正优化算法，检测回还，消除累计误差，生成全局一致的林区三维点云地图。本发明可以获取林区树木的生长以及分布情况并在林区资源的保护中发挥着至关重要的作用。
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公开(公告)号：CN114998801A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210645586.1
申请日：2022-06-09
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了基于对比自监督学习网络的森林火灾烟雾视频检测方法，步骤包括：获取森林火灾烟雾视频，根据所述森林火灾烟雾视频建立烟雾视频数据集；采用预先构建的对比自监督学习网络对所述烟雾视频数据集进行特征学习，得到连续视频帧的注意力特征图；根据所述连续视频帧的注意力特征图进行运动物体检测，并获取检测结果。本发明基于对比自监督学习方法并搭建以交叉双通道网络为骨干网络的无监督自蒸馏网络，提取复杂环境背景烟雾视频特征并学习语义信息，得到连续视频帧的注意力特征图并确定关注区域运动目标，实现森林火灾烟雾视频的高精度识别和定位，提高烟雾检测效率和性能，适用于检测背景环境复杂、距离远的早期森林火灾小目标烟雾视频。
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