公开(公告)号：CN216127254U

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202122109994.9

申请日：2021-09-02

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 白惠菁 ,  王雅琳 ,  张清源 ,  曹旭东

IPC: B25J9/00 ,  A01D46/00 ,  A01G3/00

Abstract: 本实用新型涉及剪枝采摘设备技术领域，且公开了基于外骨骼的剪枝采摘用可穿戴设备，包括肩甲座，肩甲座的底部铰接有固定带，肩甲座的顶部固定连接有肩甲铰座，肩甲铰座的内部固定连接有直线步进电机，直线步进电机的右端固定连接有连接头，连接头远离直线步进电机的一端转动连接有连杆，肩甲铰座远离直线步进电机的一侧设置有两组对称的上臂，通过采用外骨骼技术，结合人体手臂结构，基于人体手臂自由度为七的前提下，考虑到其工作需要以及整体结构的轻量化，保留了肩关节的前屈和后伸、内收和外展两个自由度、肘关节的外伸和内屈一个自由度以及腕关节前旋和后旋一个自由度，从而达到通过衡量灵活度及轻量化设计自由度的目的。

公开(公告)号：CN222465395U

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202420956266.2

申请日：2024-05-06

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 曹旭东 ,  路敦民

IPC: A01D46/24

Abstract: 本实用新型提出一种用于苹果采摘的末端执行器，涉及采摘机器人技术领域，用于横径在70mm～100mm之间的苹果采摘作业。利用一个电动机，配合滚筒与牵引绳，将滚筒的转动转换为手指的张合运动，完成苹果的采摘。本实用新型由抓取机构、支承连接机构、驱动传动机构组成。抓取机构由近指、远指、连杆组成，形成了一个直角梯形机构；支承连接机构由基座圆盘、法兰圆盘和支撑架组成；驱动传动机构由电动机、滚筒、牵引绳、升降圆盘、弹簧以及连杆组成。本实用新型旨在通过电动机、滚筒与牵引绳的配合，实现手爪的张合，有效解决了传统手爪存在的笨重、尺寸大、结构复杂等问题。