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公开(公告)号：CN102247258B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201110087599.3
申请日：2011-04-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: A61H1/02 , A63B21/005 , A63B23/035
Abstract: 本发明提出了一种上下肢综合康复训练机器人，它由箱体、减速机构、臂托机构、摆动及缓冲机构及其它辅助构件组成。减速机构包括了锥齿轮传动、圆柱直齿轮传动、同步带传动。臂托机构由臂托架和滑块组成，滑块可以沿安装在箱体上的导轨滑动。摆动及缓冲机构由摆动连杆、套筒、弹簧、套筒盖、缓冲杆、拉杆、托板、把手组成。直流伺服电机通过减速机构带动摆动及缓冲机构运动。缓冲杆可以在把手的带动下克服弹簧力在套筒内做往复运动，从而减轻对手腕(或踝)关节的冲击。本发明可以用于上肢或下肢的康复训练，同时又有主动和被动两种工作方式。
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公开(公告)号：CN102407893A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110258031.3
申请日：2011-09-02
Applicant: 北京林业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提出了一种轮腿结合移动机器人，涉及机器人技术领域。它由车体框架系统、主动轮单元、从动轮单元、腿式结构单元、轮式升降结构、电源、控制系统等组成。车体框架系统采用了角铝与方形铝管支撑结构，采用底板与电源罩相结合的方式保护电源与控制电路。前、后轮运动单元布置于车体左右两侧，四个腿式结构运动单元分别布置于车体的前后两端。前轮单元采用直流伺服电机驱动，为主动轮，后轮单元为从动轮。轮式升降结构由直流伺服电机、弹性联轴器、直齿轮、转轴、防护罩以及必要的电机支架组成。电源由两个蓄电池组成。控制系统采用DSP和单片机的两级控制方案。本发明可以在平坦及复杂的路面上行驶，对非结构化环境具有良好的适应性。
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公开(公告)号：CN102247229A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110087618.2
申请日：2011-04-08
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明提出了一种主被动假肢膝关节机构，它由主动驱动机构、被动约束机构、膝关节轴、超越离合器等组成。主动驱动机构由直流伺服电机、减速器、齿轮组成。被动约束机构由直流伺服电机、锥齿轮轴构成。膝关节轴安装在由左侧板、右侧板、顶板构成的U形块上。膝关节轴上带有锥齿轮，一个单向超越离合器的星轮和该轴通过键连接固连，该离合器的外环和一个圆柱齿轮通过键固连。主动驱动机构和被动约束机构通过这两个圆柱齿轮的啮合建立关系，相当于一个驱动离合器的星轮，另一个驱动离合器的外环。假肢穿戴者在行走过程中，在假肢控制系统的控制与协调下，主动驱动机构起主动驱动作用，被动约束机构起被动约束作用。
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公开(公告)号：CN107886497A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710925955.1
申请日：2017-10-05
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像的小麦旗叶无损自动检测方法。属于植物表型测量领域。以工业摄像机作为图像采集设备，采集小麦抽穗期的生长图像，通过数字图像处理技术，设计出一种小麦旗叶自动无损检测方法。该方法具体包括:利用相机获取小麦抽穗期RGB彩色图像；将采集的图像进行图像分割，将小麦与背景分割，从而将小麦提取出来；采用具有10个神经元模式识别神经网络和Law纹理特征对小麦图像中的麦穗进行识别，将麦穗和麦叶分类；最后采用从麦穗位置自上而下搜索到第一片叶子为旗叶，最终实现旗叶的自动检测，根据标定参数计算旗叶的实际面积。本方法是国内外首次实现小麦旗叶的自动检测及测量。本方法适用于小麦和水稻的旗叶自动监测，为小麦和水稻的表型自动测量奠定基础。
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公开(公告)号：CN108171718A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711184318.X
申请日：2017-11-23
Applicant: 北京林业大学
CPC classification number: G06T7/136 , G06T5/30 , G06T7/13 , G06T7/60 , G06T2207/20064 , G06T2207/30188 , G06T2207/30242
Abstract: 本发明公开了一种基于小波的小菊花瓣数目自动无损检测方法，属于植物表型测量领域。以普通相机作为采集设备，采集小菊图像。通过数字图像处理技术，设计出一种小菊花瓣数目自动无损检测方法。该方法如图1所示，具体包括：将采集的菊花花冠RGB图像进行图像分割，将菊花从背景中提取出来；对空洞进行填充；通过边界跟踪将菊花轮廓曲线提取出来；采用质心距法将二维轮廓曲线，降维为一维信号；经信号扩展后对信号进行小波变换，提取小波第四层系数；查找正过零点，从而实现菊花花瓣数目的自动检测。本方法是国内外首次采用小波变换方法实现小菊花花瓣数目的自动无损检测，适用于单层有瓣花卉的花瓣数目自动无损检测，为小菊表型自动测量奠定基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104365278A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410608505.6
申请日：2014-11-03
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明提出了一种用于球形果蔬采摘的末端执行器，属于采摘机器人技术领域。本发明由机架、驱动传动机构、导套机构、切断机构、抓取机构组成。机架由上机座、下机座、机座侧板组成。驱动传动机构由电机、联轴器、传动轴、上套筒、下套筒、绞盘、绳组成，将电机的转动转换为绳的平移运动。导套机构由导套、弹簧组成，弹簧提供预加力，导套用于弹簧在受绳的拉力时平移的导向。切断机构采用类似剪刀的结构。抓取机构由手爪安装板、手爪拉杆、手爪连接杆、弧形手指组成。本发明利用一个电机，采用绳传动的方式，能够实现球形果蔬采摘作业中的果蔬抓取和果柄切断两个任务。
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公开(公告)号：CN104365278B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410608505.6
申请日：2014-11-03
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明提出了一种用于球形果蔬采摘的末端执行器，属于采摘机器人技术领域。本发明由机架、驱动传动机构、导套机构、切断机构、抓取机构组成。机架由上机座、下机座、机座侧板组成。驱动传动机构由电机、联轴器、传动轴、上套筒、下套筒、绞盘、绳组成，将电机的转动转换为绳的平移运动。导套机构由导套、弹簧组成，弹簧提供预加力，导套用于弹簧在受绳的拉力时平移的导向。切断机构采用类似剪刀的结构。抓取机构由手爪安装板、手爪拉杆、手爪连接杆、弧形手指组成。本发明利用一个电机，采用绳传动的方式，能够实现球形果蔬采摘作业中的果蔬抓取和果柄切断两个任务。
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公开(公告)号：CN102247258A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110087599.3
申请日：2011-04-08
Applicant: 北京林业大学
IPC: A61H1/02 , A63B21/005 , A63B23/035
Abstract: 本发明提出了一种上下肢综合康复训练机器人，它由箱体、减速机构、臂托机构、摆动及缓冲机构及其它辅助构件组成。减速机构包括了锥齿轮传动、圆柱直齿轮传动、同步带传动。臂托机构由臂托架和滑块组成，滑块可以沿安装在箱体上的导轨滑动。摆动及缓冲机构由摆动连杆、套筒、弹簧、套筒盖、缓冲杆、拉杆、托板、把手组成。直流伺服电机通过减速机构带动摆动及缓冲机构运动。缓冲杆可以在把手的带动下克服弹簧力在套筒内做往复运动，从而减轻对手腕(或踝)关节的冲击。本发明可以用于上肢或下肢的康复训练，同时又有主动和被动两种工作方式。
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公开(公告)号：CN102233798A
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201110087610.6
申请日：2011-04-08
Applicant: 北京林业大学
CPC classification number: B60F3/00 , B60V1/043 , B60V3/02 , Y02T10/7258
Abstract: 本发明提出了一种两栖电动车。它由底盘系统、减震系统、主动轮、从动轮、垫升系统、风扇驱动系统、转向系统、电源、气源、控制系统等组成。底盘系统采用了框架底盘和垫升底盘的双底盘结构。减震系统由弹簧和液压缸组成。主动轮采用了轮毂电动机，从动轮采用普通车轮。垫升系统由直流伺服电机、减速器、离心风扇、防护罩以及必要的管路组成。风扇驱动系统由两个轴流式风扇组成。转向系统由方向盘及角度传感器构成。电源由四个蓄电池组成。采用一个高压储气罐作为气源。控制系统采用单片机构成的微处理器系统。本发明可在陆地和水上通行，并且对陆地上的沙地、草地、沼泽、冰雪等环境具有较好的适应性。
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公开(公告)号：CN203317431U
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201220631406.6
申请日：2012-11-27
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本实用新型提出了一种用于果蔬采摘的柔性末端执行器，涉及采摘机器人领域，由基座、直流伺服电机、丝杠、平行四边形机构、第一手指、第二手指、弹簧、滑块、中间连杆、螺母、手指固定基座、定位螺母、固定杆、连接块、压力传感器、弹簧调整螺母、轴承座、霍尔传感器组成；固定在基座上的直流伺服电机，与丝杠连接，带动丝杠做旋转运动，螺母带动滑块做直线往复运动，螺母与滑块焊接在一起；中间连杆一端与滑块连接，另一端与平行四边形机构连接；手指固定基座与平行四边形机构连接；第一手指通过固定杆与手指固定基座连接。电机的旋转运动转化为手指的开合运动，调整弹簧调整螺母能够用于调整弹簧的预紧力，定位螺母能够用于调整手指的相对转角；压力传感器用于采摘时手指的抓力控制。
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