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公开(公告)号：CN216127254U
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202122109994.9
申请日：2021-09-02
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本实用新型涉及剪枝采摘设备技术领域，且公开了基于外骨骼的剪枝采摘用可穿戴设备，包括肩甲座，肩甲座的底部铰接有固定带，肩甲座的顶部固定连接有肩甲铰座，肩甲铰座的内部固定连接有直线步进电机，直线步进电机的右端固定连接有连接头，连接头远离直线步进电机的一端转动连接有连杆，肩甲铰座远离直线步进电机的一侧设置有两组对称的上臂，通过采用外骨骼技术，结合人体手臂结构，基于人体手臂自由度为七的前提下，考虑到其工作需要以及整体结构的轻量化，保留了肩关节的前屈和后伸、内收和外展两个自由度、肘关节的外伸和内屈一个自由度以及腕关节前旋和后旋一个自由度，从而达到通过衡量灵活度及轻量化设计自由度的目的。
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