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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115984591B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202211705921.9
申请日：2022-12-29
Applicant: 北京朗视仪器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种实时扫描匹配方法及系统，属于实时三维扫描重建技术领域，基于预先构建的运动模型对前一帧的运动速度进行处理，得到当前帧的运动速度，作为当前帧的初始位姿；将点云数据转化为有序的规则点云，基于获取的当前帧的初始位姿，结合直接投影法进行最近点迭代；其中，每次迭代中满足对应点之间的欧式距离阈值以及对应点的法向量之间的夹角阈值的顶点对，才被判定为内点，参与下一次迭代计算；如果在最大迭代次数内，满足收敛阈值范围，则认为匹配成功，返回变换矩阵，并进入下一帧的匹配过程，如果匹配失败，则调用特征点匹配方法，完成相邻帧之间的成功匹配。本发明在相机快速运动以及大角度转动的情况下实现了快速较好的鲁棒的拼接。
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公开(公告)号：CN117892749A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410089334.4
申请日：2024-01-22
Applicant: 北京朗视仪器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对图像的智能化重定位方法及装置，该方法包括：根据输入图像帧的第一图像数据，确定输入图像帧的第一编码块信息；根据第一编码块信息，确定出满足相似度条件的目标关键图像帧，并确定目标关键图像帧的第二图像数据；根据第一图像数据及第二图像数据，判断输入图像帧与目标关键图像帧是否满足预设的第一图像匹配条件，若是，基于目标关键图像帧，确定输入图像帧的重定位结果。可见，本发明能够提高图像帧的重定位方式的全面性和合理性，进而提高图像帧的重定位精准性和可靠性，以及还提高图像帧的重定位效率和便捷性，从而应对图像视觉发生变化的图像异向重定位需求，此外，还能够优化内存空间，以及提高泛化能力。
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公开(公告)号：CN116664408A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310943815.2
申请日：2023-07-31
Applicant: 北京朗视仪器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种彩色结构光的点云上采样方法及装置，该方法包括：确定与目标像素点对应的至少一组条纹及分布在所有条纹上的特征点的特征点坐标；根据所有特征点坐标及目标像素点的像素坐标，按照权重算法及矩阵算法，计算得到每个特征点的权重值、第一法线向量；再根据每个特征点的权重值、第一法线向量结合像素坐标，计算得到目标像素点的亚像素坐标；从条纹中选取出一组目标特征点，并根据该组目标特征点、结合确定出的基准光平面方程以及一组预先确定的权重均值，计算得到目标光平面方程；根据亚像素坐标以及目标光平面方程，计算得到目标像素点对应的三维坐标。可见，实施本发明能够解决提高点云插值的准确度、提高抗噪能力。
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公开(公告)号：CN116664408B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310943815.2
申请日：2023-07-31
Applicant: 北京朗视仪器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种彩色结构光的点云上采样方法及装置，该方法包括：确定与目标像素点对应的至少一组条纹及分布在所有条纹上的特征点的特征点坐标；根据所有特征点坐标及目标像素点的像素坐标，按照权重算法及矩阵算法，计算得到每个特征点的权重值、第一法线向量；再根据每个特征点的权重值、第一法线向量结合像素坐标，计算得到目标像素点的亚像素坐标；从条纹中选取出一组目标特征点，并根据该组目标特征点、结合确定出的基准光平面方程以及一组预先确定的权重均值，计算得到目标光平面方程；根据亚像素坐标以及目标光平面方程，计算得到目标像素点对应的三维坐标。可见，实施本发明能够解决提高点云插值的准确度、提高抗噪能力。
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公开(公告)号：CN115984591A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211705921.9
申请日：2022-12-29
Applicant: 北京朗视仪器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种实时扫描匹配方法及系统，属于实时三维扫描重建技术领域，基于预先构建的运动模型对前一帧的运动速度进行处理，得到当前帧的运动速度，作为当前帧的初始位姿；将点云数据转化为有序的规则点云，基于获取的当前帧的初始位姿，结合直接投影法进行最近点迭代；其中，每次迭代中满足对应点之间的欧式距离阈值以及对应点的法向量之间的夹角阈值的顶点对，才被判定为内点，参与下一次迭代计算；如果在最大迭代次数内，满足收敛阈值范围，则认为匹配成功，返回变换矩阵，并进入下一帧的匹配过程，如果匹配失败，则调用特征点匹配方法，完成相邻帧之间的成功匹配。本发明在相机快速运动以及大角度转动的情况下实现了快速较好的鲁棒的拼接。
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