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公开(公告)号：CN109883431A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910129797.8
申请日：2019-02-21
Applicant: 北京方位捷讯科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种走姿判断方法及系统，所述方法包括：实时获得线性加速度信号以及角速度信号；对所述线性加速度信号进行检峰，获得跨步区间；根据所述跨步区间以及对应的线性加速度信号和角速度信号，计算获得单步转动角以及单步航向角；将所述单步转动角以及单步航向角输入至预先训练的感知机神经网络中，确认走姿判断结果；所述方法及系统通过将单步航向角、单步转动角输入至预先训练的感知机神经网络中以进行走姿的判断，可清楚准确的确认每一步对应的行人实际的走姿；通过对单步航向角及单步转动角的修正以及分层次的走姿判断，以获得更加准确的走姿判断结果，为行人导航和路径预测的应用提供了基础。
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公开(公告)号：CN109459030A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811426120.2
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京方位捷讯科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于地标的行人定位修正方法，所述方法包括：确认待行走区域，获得待行走区域内的地标信息；所述地标包括物理地标、地磁地标以及WIFI地标；实时采集行人行进过程中的行进参数，所述行进参数包括行人行进的角速度信号、行人所在位置的磁场强度信号以及行人所在位置的WIFI信号；当所述行进参数满足预设规则时，根据所述行进参数匹配区域内的地标信息，获得匹配地标；根据所述匹配地标对当前步的行人定位推算进行修正；所述方法及系统对行人航向推算每一步定位进行修正，避免了定位误差的累积；通过设置的多种地标保证了在行人待行进区域内的精确修正；通过所述方法及系统修正后的行人定位结果可最大程度上满足高精度的定位导航需求。
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公开(公告)号：CN109115216B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201710567396.1
申请日：2017-07-12
Applicant: 北京方位捷讯科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种行人步长检测方法、装置及系统。本发明的行人步长检测方法包括：检测纵向加速度数据的峰值，将两个相邻峰值间的区域划分为一个跨步区间；对一个跨步区间内的纵向加速度数据进行积分得到速度数据，其中，积分起点的速度值取为零；对所述速度数据进行积分得到纵向位移；取所述跨步区间内纵向位移的极大值和极小值，极大值减去极小值得到纵向位移幅值；根据纵向位移幅值，采用预设的步长计算模型得到跨步区间内用户的步长数据。本发明提供的行人步长检测方法、装置及系统，提高了步长数据的检测精度，为室内导航、定位提供更加精准的基础数据。
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公开(公告)号：CN109115207B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201710567400.4
申请日：2017-07-12
Applicant: 北京方位捷讯科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种行人步行轨迹检测方法、装置及系统。本发明的行人步长检测方法包括：获取轨迹起始点的位置和方向；根据纵向加速度数据得到跨步区间，并计算每个跨步区间对应的步长数据；对每个所述跨步区间内的角速度信号进行积分，得到每个所述跨步区间内产生的偏转角度，其中，积分起点的角度取为零；从所述轨迹起始点开始，根据每一跨步的偏转角度和步长数据计算步行轨迹。本发明的行人步行轨迹检测方法、装置及系统，提高了行人定位精度、降低了实现成本。
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公开(公告)号：CN106168485B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201610567335.0
申请日：2016-07-18
Applicant: 北京方位捷讯科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种步行航迹数据推算方法，首先将从加速度计获取的Z轴加速度信号转换为大地坐标系下的Z轴加速度信号；然后对所述Z轴加速度信号进行滤波；再对滤波后的Z轴加速度信号进行过零检测，获得多个加速度过零点；接下来，将加速度过零点对应到滤波前的Z轴加速度信号中，在加速度过零点的区间内检出滤波前的Z轴加速度信号的峰值和谷值，根据所述峰值和谷值确定目标对象的跨步区间，记录对应的跨步时间；然后根据滤波前的Z轴加速度信号计算所述目标对象的步长；最后以所述目标对象的跨步时间、步长和航向值为递推参数，采用预设的递推算法推算所述目标对象的步行航迹数据。本发明可有效提高步行航迹数据推算的准确度和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106289241B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201610566768.4
申请日：2016-07-18
Applicant: 北京方位捷讯科技有限公司
IPC: G01C21/08
Abstract: 本发明利用磁场特征的定位修正方法及装置，方法为：获取室内空间的垂直向磁场强度和水平向磁场强度，获取目标移动预定时间后当前定位位置的垂直向磁场强度和水平向磁场强度；根据室内空间的垂直向磁场强度和水平向磁场强度，计算第一特征指标值，并分析得到第一极值点及其对应的空间位置，记录成特征点；获取当前定位位置，根据当前定位位置的垂直向磁场强度和水平向磁场强度，计算第二特征指标值；当第二特征指标值取到第一极值点，若当前定位位置的阈值范围内存在特征点，对当前定位位置进行修正。本发明利用磁场特征的定位修正方法及装置，采用极值点及其对应空间位置作为特征点，有效减小磁强计测量位置误差的影响。
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公开(公告)号：CN108871331A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810247206.2
申请日：2018-03-23
Applicant: 北京方位捷讯科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种跑动步长估计方法及装置，所述方法包括：采集垂直加速度数据，检测垂直加速度数据的多个峰值，将相邻两个垂直加速度峰值间记为一个跨步区间；对每个跨步区间的垂直加速度数据进行二次积分处理，获得垂直位移；根据所述每个跨步区间的垂直加速度数据对用户运动姿态进行识别；并计算识别为跑动的跨步区间对应的跑动参量；根据所述垂直位移以及所述跑动参量获得每个跨步区间的跑动步长数据；所述方法及装置通过装置本身硬件获得参考数据，避免了因定位信号不稳定导致的定位不准确的情况；同时通过对姿态的识别，动态的对跑动的跨步进行跑动补偿，以获得更加精确的步长估计；所述方法及装置可进一步用于室内的运动轨迹估计。
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公开(公告)号：CN113218395A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110430526.3
申请日：2017-07-12
Applicant: 北京方位捷讯科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种行人步行轨迹检测方法、装置及系统。本发明的行人步长检测方法包括：获取轨迹起始点的位置和方向；根据纵向加速度数据得到跨步区间，并计算每个跨步区间对应的步长数据；对每个所述跨步区间内的角速度信号进行积分，得到每个所述跨步区间内产生的偏转角度，其中，积分起点的角度取为零；从所述轨迹起始点开始，根据每一跨步的偏转角度和步长数据计算步行轨迹。本发明的行人步行轨迹检测方法、装置及系统，提高了行人定位精度、降低了实现成本。
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公开(公告)号：CN109115216A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201710567396.1
申请日：2017-07-12
Applicant: 北京方位捷讯科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种行人步长检测方法、装置及系统。本发明的行人步长检测方法包括：检测纵向加速度数据的峰值，将两个相邻峰值间的区域划分为一个跨步区间；对一个跨步区间内的纵向加速度数据进行积分得到速度数据，其中，积分起点的速度值取为零；对所述速度数据进行积分得到纵向位移；取所述跨步区间内纵向位移的极大值和极小值，极大值减去极小值得到纵向位移幅值；根据纵向位移幅值，采用预设的步长计算模型得到跨步区间内用户的步长数据。本发明提供的行人步长检测方法、装置及系统，提高了步长数据的检测精度，为室内导航、定位提供更加精准的基础数据。
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公开(公告)号：CN106289241A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610566768.4
申请日：2016-07-18
Applicant: 北京方位捷讯科技有限公司
IPC: G01C21/08
CPC classification number: G01C21/08
Abstract: 本发明利用磁场特征的定位修正方法及装置，方法为：获取室内空间的垂直向磁场强度和水平向磁场强度，获取目标移动预定时间后当前定位位置的垂直向磁场强度和水平向磁场强度；根据室内空间的垂直向磁场强度和水平向磁场强度，计算第一特征指标值，并分析得到第一极值点及其对应的空间位置，记录成特征点；获取当前定位位置，根据当前定位位置的垂直向磁场强度和水平向磁场强度，计算第二特征指标值；当第二特征指标值取到第一极值点，若当前定位位置的阈值范围内存在特征点，对当前定位位置进行修正。本发明利用磁场特征的定位修正方法及装置，采用极值点及其对应空间位置作为特征点，有效减小磁强计测量位置误差的影响。
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