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公开(公告)号：CN106289242B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610567111.X
申请日：2016-07-18
Applicant: 北京方位捷讯科技有限公司
Abstract: 本发明公开了基于地磁的粒子滤波定位方法及装置，方法为：获取粗测定位结果和定位方差，获取行人迈步步长和迈步方向，通过预设定点间隔建立磁场图，通过定点连续采集获得磁场值，根据粗测定位结果和定位方差，计算得到第一个正态分布，根据迈步步长和所述迈步方向，对应计算得到第二个正态分布和第三个正态分布，并根据磁场值，计算得到磁场测量方差；通过粒子滤波匹配磁场，行人每迈一步，重新布设相应的粒子，根据粒子所处磁场的改变，对行人位置进行修正，得到行人的实际位置。本发明基于地磁的粒子滤波定位方法及装置，不用给定行人的起始位置，采用粒子滤波，根据粒子所处磁场的改变，对行人位置进行修正，得到行人的实际位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106289241A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610566768.4
申请日：2016-07-18
Applicant: 北京方位捷讯科技有限公司
IPC: G01C21/08
CPC classification number: G01C21/08
Abstract: 本发明利用磁场特征的定位修正方法及装置，方法为：获取室内空间的垂直向磁场强度和水平向磁场强度，获取目标移动预定时间后当前定位位置的垂直向磁场强度和水平向磁场强度；根据室内空间的垂直向磁场强度和水平向磁场强度，计算第一特征指标值，并分析得到第一极值点及其对应的空间位置，记录成特征点；获取当前定位位置，根据当前定位位置的垂直向磁场强度和水平向磁场强度，计算第二特征指标值；当第二特征指标值取到第一极值点，若当前定位位置的阈值范围内存在特征点，对当前定位位置进行修正。本发明利用磁场特征的定位修正方法及装置，采用极值点及其对应空间位置作为特征点，有效减小磁强计测量位置误差的影响。
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公开(公告)号：CN106168485A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201610567335.0
申请日：2016-07-18
Applicant: 北京方位捷讯科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种步行航迹数据推算方法，首先将从加速度计获取的Z轴加速度信号转换为大地坐标系下的Z轴加速度信号；然后对所述Z轴加速度信号进行滤波；再对滤波后的Z轴加速度信号进行过零检测，获得多个加速度过零点；接下来，将加速度过零点对应到滤波前的Z轴加速度信号中，在加速度过零点的区间内检出滤波前的Z轴加速度信号的峰值和谷值，根据所述峰值和谷值确定目标对象的跨步区间，记录对应的跨步时间；然后根据滤波前的Z轴加速度信号计算所述目标对象的步长；最后以所述目标对象的跨步时间、步长和航向值为递推参数，采用预设的递推算法推算所述目标对象的步行航迹数据。本发明可有效提高步行航迹数据推算的准确度和精度。
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公开(公告)号：CN106168485B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201610567335.0
申请日：2016-07-18
Applicant: 北京方位捷讯科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种步行航迹数据推算方法，首先将从加速度计获取的Z轴加速度信号转换为大地坐标系下的Z轴加速度信号；然后对所述Z轴加速度信号进行滤波；再对滤波后的Z轴加速度信号进行过零检测，获得多个加速度过零点；接下来，将加速度过零点对应到滤波前的Z轴加速度信号中，在加速度过零点的区间内检出滤波前的Z轴加速度信号的峰值和谷值，根据所述峰值和谷值确定目标对象的跨步区间，记录对应的跨步时间；然后根据滤波前的Z轴加速度信号计算所述目标对象的步长；最后以所述目标对象的跨步时间、步长和航向值为递推参数，采用预设的递推算法推算所述目标对象的步行航迹数据。本发明可有效提高步行航迹数据推算的准确度和精度。
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公开(公告)号：CN106289241B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201610566768.4
申请日：2016-07-18
Applicant: 北京方位捷讯科技有限公司
IPC: G01C21/08
Abstract: 本发明利用磁场特征的定位修正方法及装置，方法为：获取室内空间的垂直向磁场强度和水平向磁场强度，获取目标移动预定时间后当前定位位置的垂直向磁场强度和水平向磁场强度；根据室内空间的垂直向磁场强度和水平向磁场强度，计算第一特征指标值，并分析得到第一极值点及其对应的空间位置，记录成特征点；获取当前定位位置，根据当前定位位置的垂直向磁场强度和水平向磁场强度，计算第二特征指标值；当第二特征指标值取到第一极值点，若当前定位位置的阈值范围内存在特征点，对当前定位位置进行修正。本发明利用磁场特征的定位修正方法及装置，采用极值点及其对应空间位置作为特征点，有效减小磁强计测量位置误差的影响。
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公开(公告)号：CN106289242A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610567111.X
申请日：2016-07-18
Applicant: 北京方位捷讯科技有限公司
CPC classification number: G01C21/08 , G01C21/206
Abstract: 本发明公开了基于地磁的粒子滤波定位方法及装置，方法为：获取粗测定位结果和定位方差，获取行人迈步步长和迈步方向，通过预设定点间隔建立磁场图，通过定点连续采集获得磁场值，根据粗测定位结果和定位方差，计算得到第一个正态分布，根据迈步步长和所述迈步方向，对应计算得到第二个正态分布和第三个正态分布，并根据磁场值，计算得到磁场测量方差；通过粒子滤波匹配磁场，行人每迈一步，重新布设相应的粒子，根据粒子所处磁场的改变，对行人位置进行修正，得到行人的实际位置。本发明基于地磁的粒子滤波定位方法及装置，不用给定行人的起始位置，采用粒子滤波，根据粒子所处磁场的改变，对行人位置进行修正，得到行人的实际位置。
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