公开(公告)号：CN119573677A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411610658.4

申请日：2024-11-12

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王安然 ,  王立 ,  李涛 ,  李琦 ,  华宝成 ,  赵宇 ,  张洪华 ,  杨颖 ,  祝浩

IPC: G01C11/04 ,  G06T7/73 ,  G06T7/66 ,  G06V20/00 ,  G06V10/28 ,  G06V10/44 ,  G06V10/75 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开一种基于阴影特征的月球极区序列图像导航方法，对相邻两帧序列图像进行二值化，提取稳定的阴影区域并进行形态学腐蚀处理，得到阴影区域形成的各连通域并对其求取质心；利用各连通域的面积大小以及阴影质心与图像边缘之间的距离对各连通域进行筛选，得到稳定的阴影特征，对其构建描述符；利用描述符对阴影特征进行匹配，并对匹配结果进行判断后保留符合条件的质心作为最终匹配结果；对相邻两张图像上的阴影特征匹配结果利用单应矩阵分解解算相邻两帧图像间飞行器的相对位姿；并根据激光敏感器的先验高度信息，恢复序列影像间相对位置的真实物理尺度信息；对序列图像中后续的相邻两帧重复上述步骤，得到各成像点飞行器的位置信息。