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公开(公告)号：CN103473156A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310439356.0
申请日：2013-09-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于实时操作系统的星载计算机三机热备份容错方法，首先构建三台装有相同实时操作系统的计算机。在每个控制周期中，每台单机都通过三机之间的数据交换获取另外两机的数据。然后按照本机和另一机、本机和第三机、另一机和第三机共三种情况进行比较。再根据数据比对结果是否一致，结合单机是否发生过复位、“切机命令字”是否有效等因素，设置本机是否健康的标志。三台单机同步运行，三机的对外输出控制状态相同，由当班机负责最终的对外输出。在故障处理时，由于三台单机均同步运行，当班机切换时不需要再获取状态，所以故障恢复时间短，实时性高，在切换过程中系统控制不存在间隙，系统控制可以平稳过渡，实现了系统的自主重构。
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公开(公告)号：CN101576835A
公开(公告)日：2009-11-11
申请号：CN200910085943.8
申请日：2009-05-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/18
Abstract: 一种满足拜占庭协议的两轮通信方法，步骤为：(1)冗余系统中M个单机分别将自身数据和同步脉冲发送给其它单机；(2)对脉冲个数进行计数并与预设值进行比较，若计数值小于预设值时各单机完全接收到其它单机发送的数据，则执行下一步，否则判断发生单机超时故障；(3)各单机将其接收到的M－1个数据及自身数据按相同顺序依次转发给其它单机，并对M次转发过程中的每一次脉冲个数均进行计数；若每一次转发时各单机均能在当次计数值小于预设值时接收到相同的M个数据，则执行下一步，否则判断发生单机超时故障；(4)各单机对M个数据逐一进行表决，若每次表决时各单机的对应数据均一致，则冗余系统正常，否则冗余系统发生拜占庭故障。
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公开(公告)号：CN101576835B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910085943.8
申请日：2009-05-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/18
Abstract: 一种满足拜占庭协议的两轮通信方法，步骤为：(1)冗余系统中M个单机分别将自身数据和同步脉冲发送给其它单机；(2)对脉冲个数进行计数并与预设值进行比较，若计数值小于预设值时各单机完全接收到其它单机发送的数据，则执行下一步，否则判断发生单机超时故障；(3)各单机将其接收到的M-1个数据及自身数据按相同顺序依次转发给其它单机，并对M次转发过程中的每一次脉冲个数均进行计数；若每一次转发时各单机均能在当次计数值小于预设值时接收到相同的M个数据，则执行下一步，否则判断发生单机超时故障；(4)各单机对M个数据逐一进行表决，若每次表决时各单机的对应数据均一致，则冗余系统正常，否则冗余系统发生拜占庭故障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101588266A
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200910087663.0
申请日：2009-06-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种热备份冗余系统的通讯与同步数据交互方法，通讯数据和同步数据采用同一物理通道进行发送和接收，交互时优先发送通讯数据，若通讯数据发送缓冲区非空则发送通讯数据，若通讯数据发送缓冲区为空则发送同步数据，通讯数据和同步数据的交互模式可以自动切换，提高了冗余系统的数据交互效率。在进行数据同步时，对回环同步数据接收时刻与对方发送同步数据的接收时刻进行比较，并只在对方发送的同步数据滞后于回环的同步数据时调整等待计数器进行数据同步，提高了整个系统的同步性。本发明方法实现简单，可节省大量的硬件资源。
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公开(公告)号：CN103473156B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310439356.0
申请日：2013-09-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于实时操作系统的星载计算机三机热备份容错方法，首先构建三台装有相同实时操作系统的计算机。在每个控制周期中，每台单机都通过三机之间的数据交换获取另外两机的数据。然后按照本机和另一机、本机和第三机、另一机和第三机共三种情况进行比较。再根据数据比对结果是否一致，结合单机是否发生过复位、“切机命令字”是否有效等因素，设置本机是否健康的标志。三台单机同步运行，三机的对外输出控制状态相同，由当班机负责最终的对外输出。在故障处理时，由于三台单机均同步运行，当班机切换时不需要再获取状态，所以故障恢复时间短，实时性高，在切换过程中系统控制不存在间隙，系统控制可以平稳过渡，实现了系统的自主重构。
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公开(公告)号：CN102053883B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201010611280.1
申请日：2010-12-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/18
Abstract: 一种三模冗余容错计算机控制周期同步装置，包括单机A、B、C、表决电路以及配置于A、B、C内的控制周期中断管理模块。单机A、B、C将各自的控制周期时钟同时输入到表决电路；表决电路利用其内部的表决单元和线与逻辑对输入的控制周期进行三选二表决，产生统一的控制周期时钟；单机A、B、C利用统一的控制周期时钟响应控制周期中断；控制周期中断管理模块在控制周期中断开始后关闭控制周期中断，并在经过一定延时候重新开启单机A、B、C的控制周期中断。本发明利用简单的电路设计方案，三模冗余容错计算机的高可靠性的控制周期同步控制，能容忍所有的单重故障模式，包括常0或常1故障，以及时钟漂移故障(包括高频振荡和频率变慢)。
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公开(公告)号：CN101588266B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200910087663.0
申请日：2009-06-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种热备份冗余系统的通讯与同步数据交互方法，通讯数据和同步数据采用同一物理通道进行发送和接收，交互时优先发送通讯数据，若通讯数据发送缓冲区非空则发送通讯数据，若通讯数据发送缓冲区为空则发送同步数据，通讯数据和同步数据的交互模式可以自动切换，提高了冗余系统的数据交互效率。在进行数据同步时，对回环同步数据接收时刻与对方发送同步数据的接收时刻进行比较，并只在对方发送的同步数据滞后于回环的同步数据时调整等待计数器进行数据同步，提高了整个系统的同步性。本发明方法实现简单，可节省大量的硬件资源。
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公开(公告)号：CN102053883A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010611280.1
申请日：2010-12-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/18
Abstract: 一种三模冗余容错计算机控制周期同步装置，包括单机A、B、C、表决电路以及配置于A、B、C内的控制周期中断管理模块。单机A、B、C将各自的控制周期时钟同时输入到表决电路；表决电路利用其内部的表决单元和线与逻辑对输入的控制周期进行三选二表决，产生统一的控制周期时钟；单机A、B、C利用统一的控制周期时钟响应控制周期中断；控制周期中断管理模块在控制周期中断开始后关闭控制周期中断，并在经过一定延时候重新开启单机A、B、C的控制周期中断。本发明利用简单的电路设计方案，三模冗余容错计算机的高可靠性的控制周期同步控制，能容忍所有的单重故障模式，包括常0或常1故障，以及时钟漂移故障(包括高频振荡和频率变慢)。
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