公开(公告)号：CN105291114A

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201510886088.6

申请日：2015-12-04

Applicant: 北京建筑大学

Inventor： 张雷 ,  王磊 ,  郭亮 ,  李经强 ,  高日 ,  张淑静 ,  刘晨曦

IPC: B25J11/00

CPC classification number: B25J11/008

Abstract: 本发明公开了一种基于移动互联网的家居服务型机器人系统，包括：操作装置，配置用于向机器人发出控制信息和完成机器人运动状态反馈；云服务器，配置用于在操作装置与机器人之间传输并储存信息；以及机器人，配置用于完成家居任务。本发明所述基于移动互联网的家居服务型机器人系统通过控制机器人与陪护对象交互或控制机器人完成作业，为被陪护对象提供具有陪护者高度临场感的陪护效果，解决对陪护对象实时有效陪护和满足陪护对象的心理需求等问题。

公开(公告)号：CN105467210A

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201510885472.4

申请日：2015-12-04

Applicant: 北京建筑大学

Inventor： 张雷 ,  廖春成 ,  王磊 ,  李经强 ,  郭亮 ,  张淑静 ,  刘晨曦 ,  高日

IPC: G01R23/16

CPC classification number: G01R23/16

Abstract: 本发明公开了一种谐波检测方法，包括：基于瞬时无功理论检测谐波，对谐波上的n个点采样电流，得到电流的算术平均值Ihm，经过特定时间后，对所述谐波上的所述n个点再次采样电流，得到电流的算术平均值Ihm’；将Ihm与Ihm’做差取绝对值得到K，其中，当K在收敛阈值内时，则转换谐波检测方法，选用基于快速傅里叶变换方法检测谐波；当K在收敛阈值外时，则继续基于瞬时无功理论检测谐波。本发明所述谐波检测方法不仅解决了瞬时无功理论检测谐波中检测不到高次谐波从而不知道具体次数谐波成分的比例的问题，又解决了快速傅里叶变换方法检测谐波中存在时间延迟即在实时性上有一定的局限的问题。