公开(公告)号：CN106197421A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610473968.5

申请日：2016-06-24

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 李秀智 ,  邱欢 ,  贾松敏 ,  龚月

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 一种用于移动机器人自主探索的前沿目标点生成方法，属于智能移动机器人领域。本方法能够解决移动机器人探索过程中前沿目标点的提取问题。该方法包括：原始激光数据的预处理，检测局部环境前沿，提取当前局部环境的前沿目标点，全局拓扑地图更新，前沿目标点全局更新。本发明针对未知环境下前沿目标点的提取问题，提出一种安全的、可到达的前沿目标点生成方法。该方法利用激光数据提取当前局部环境的前沿目标点，再结合创建的全局拓扑地图和已生成的前沿目标点，对前沿目标点进行全局更新，以保证前沿目标点全局最优。有效地提高了移动机器人自主探索的效率。该方法适用于与室内移动机器人自主探索有关的智能移动机器人领域。

公开(公告)号：CN106197421B

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201610473968.5

申请日：2016-06-24

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 李秀智 ,  邱欢 ,  贾松敏 ,  龚月

IPC: G01C21/20

Abstract: 一种用于移动机器人自主探索的前沿目标点生成方法，属于智能移动机器人领域。本方法能够解决移动机器人探索过程中前沿目标点的提取问题。该方法包括：原始激光数据的预处理，检测局部环境前沿，提取当前局部环境的前沿目标点，全局拓扑地图更新，前沿目标点全局更新。本发明针对未知环境下前沿目标点的提取问题，提出一种安全的、可到达的前沿目标点生成方法。该方法利用激光数据提取当前局部环境的前沿目标点，再结合创建的全局拓扑地图和已生成的前沿目标点，对前沿目标点进行全局更新，以保证前沿目标点全局最优。有效地提高了移动机器人自主探索的效率。该方法适用于与室内移动机器人自主探索有关的智能移动机器人领域。

公开(公告)号：CN108592912A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810248228.0

申请日：2018-03-24

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 李秀智 ,  龚月 ,  贾松敏 ,  张祥银

IPC: G01C21/20 ,  G01S17/93

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的室内移动机器人自主探索方法，建立拓扑节点。依据探索目标点提取结果，生成一个拓扑地图节点并将该节点加入拓扑地图中。冗余拓扑节点处理。检测已有拓扑地图下的所有拓扑节点，剔除冗余的拓扑节点。拓扑地图闭环处理。检测当前拓扑节点与其余所有拓扑节点是否存在闭环。如果存在，则在拓扑地图上添加对应的边完成闭环。当环境中不存在未探索的节点，则结束自主探索。此方法不需要依赖栅格地图提取前沿目标点，而是通过激光数据提取探索目标点，在大大降低提取算法复杂度的同时保证了提取结果的准确性和稳定性；对于拓扑地图进行冗余节点剔除和闭环检测，大大提高了室内移动机器人自主探索的效率。