公开(公告)号：CN106197421B

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201610473968.5

申请日：2016-06-24

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 李秀智 ,  邱欢 ,  贾松敏 ,  龚月

IPC: G01C21/20

Abstract: 一种用于移动机器人自主探索的前沿目标点生成方法，属于智能移动机器人领域。本方法能够解决移动机器人探索过程中前沿目标点的提取问题。该方法包括：原始激光数据的预处理，检测局部环境前沿，提取当前局部环境的前沿目标点，全局拓扑地图更新，前沿目标点全局更新。本发明针对未知环境下前沿目标点的提取问题，提出一种安全的、可到达的前沿目标点生成方法。该方法利用激光数据提取当前局部环境的前沿目标点，再结合创建的全局拓扑地图和已生成的前沿目标点，对前沿目标点进行全局更新，以保证前沿目标点全局最优。有效地提高了移动机器人自主探索的效率。该方法适用于与室内移动机器人自主探索有关的智能移动机器人领域。

公开(公告)号：CN106197421A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610473968.5

申请日：2016-06-24

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 李秀智 ,  邱欢 ,  贾松敏 ,  龚月

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 一种用于移动机器人自主探索的前沿目标点生成方法，属于智能移动机器人领域。本方法能够解决移动机器人探索过程中前沿目标点的提取问题。该方法包括：原始激光数据的预处理，检测局部环境前沿，提取当前局部环境的前沿目标点，全局拓扑地图更新，前沿目标点全局更新。本发明针对未知环境下前沿目标点的提取问题，提出一种安全的、可到达的前沿目标点生成方法。该方法利用激光数据提取当前局部环境的前沿目标点，再结合创建的全局拓扑地图和已生成的前沿目标点，对前沿目标点进行全局更新，以保证前沿目标点全局最优。有效地提高了移动机器人自主探索的效率。该方法适用于与室内移动机器人自主探索有关的智能移动机器人领域。