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公开(公告)号：CN108836732A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810356810.9
申请日：2018-04-20
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种具有人-机运动相容性和无源重力平衡特性的上肢康复训练机构，主要采用串联的结构形式，包括外骨骼机构、人-机连接机构和支撑件。外骨骼机构与背后的支撑件固连，且通过人-机连接机构与人体上肢紧致连接构成人-机闭链；人-机连接机构分为上臂连接机构和前臂连接机构，使人-机闭链具有恰定的约束。外骨骼由肩关节等效机构、肘关节等效机构和前臂、上臂等效构件组成，其中肩关节等效机构和上臂等效构件辅助上臂实现屈/伸、收/展、内/外旋运动；肘关节等效机构和前臂等效构件辅助前臂实现屈/伸运动，前臂连接机构与前臂构件相连，辅助前臂实现旋前/旋后运动；完全允许人-机轴线存在偏差，且人-机闭链中不会产生与训练无关的作用力。
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公开(公告)号：CN107198639B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201710332562.X
申请日：2017-05-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于上肢康复外骨骼机构的主被融合关节，该外骨骼机构采用紧致连接的方式与人体上肢的上臂和前臂连接，在人机连接界面处将主动关节和被动滑动副融合在一起，形成上臂主被融合关节和前臂主被融合关节。上臂主被融合关节通过二级半环与上臂绑缚连接，二级半环绕自身轴线带动上臂转动，前臂主被融合关节通过五级半环与前臂绑缚连接，五级半环随前臂箱体一起带动前臂绕自身轴线转动。该主被融合关节采用同步带传动方式，同步带驱动一级半环及四级半环转动，同时，在一级半环及四级半环内侧设置了具有弹性的上臂被动滑动副和前臂被动滑动副，在被动滑动副中均设置了导杆与压簧，降低上肢康复外骨骼机构在人机连接界面处的作用力/矩。
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公开(公告)号：CN106515915B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201610966815.4
申请日：2016-11-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62H5/16 , B62H5/20 , B60R25/10 , B60R25/102 , B60R25/33
Abstract: 本发明涉及一种智能防盗花鼓，具体说，涉及一种用于自行车的智能防盗花鼓，包括车轴、左鼓壳、右鼓壳、滚珠轴承、发电机、锂电池、防盗锁，左鼓壳与右鼓壳通过两侧的滚珠轴承安装在车轴上，且内部形成具有规则空间的腔体，发电机与防盗锁安装在该腔体中。发电机的定子安装并固定在车轴上，发电机的转子内嵌在右花鼓上，在花鼓转动时，发电机产生电力持续存储在锂电池中。防盗锁主要由锁销、直线运动单元及电机组成，电机根据控制系统指令驱动直线运动单元和锁销，锁销插进左鼓壳的槽孔中，限制左鼓壳相对车轴转动，实现对自行车花鼓的锁紧，以此提高自行车在停放状态下的防盗能力。
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公开(公告)号：CN106546188B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610967935.6
申请日：2016-11-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明涉及一种用于人体3D扫描的两自由度调整机构，该调整机构包括前框、后框、横梁、外环架、内环架、托架、直线运动单元，前框、后框及横梁组成调整机构的本体，外环架通过一级转轴安装在前框内，内环架通过两级转轴安装在外环架内，托架与内环架连接并固定在一起，扫描相机安装在托架上。一级直线运动单元通过导杆机构驱动外环架绕一级转轴转动，两级直线运动单元驱动内环架绕两级转轴转动，因此，扫描相机在三维空间中具有水平和竖直两方向的转动自由度。在人体3D扫描中，多组调整机构呈圆弧状排列，人体位于圆弧中心，通过调整各扫描相机在水平和竖直方向的角度，使得各扫描相机的镜头均指向人体，以此获取用于3D模型拼接的图像。
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公开(公告)号：CN106393071B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201610999480.6
申请日：2016-11-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种9自由度穿戴自适应上肢康复外骨骼机构，包括肩关节适应机构、外骨骼机构、连接机构和支撑件。所述外骨骼机构由肩关节等效机构和肘关节等效机构组成，其中肩关节等效机构实现上臂基于ISB描述的抬升面、抬升角和内外旋角的运动，肘关节等效机构实现前臂屈/伸和旋内/旋外运动；所述肩关节适应机构、连接机构有运动副和连接件组成，其作用是适应肩、肘关节运动耦合影响。连接方式是：支撑件、肩关节适应机构和外骨骼机构顺次固连，且通过连接机构和上肢紧致连接构成人机闭链机构。本发明结构简单；肩关节适应机构布置在前端，使连接支链短，机构重力传输到支撑件，穿戴轻便；适应肩、肘关节运动耦合，解除人机闭链产生与训练无关人机力和力矩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107049705A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710332557.9
申请日：2017-05-12
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H1/0218 , A61H2201/1207 , A61H2201/1616 , A61H2201/1638 , A61H2201/1659 , A61H2205/06 , A61H2205/062 , B25J9/0006
Abstract: 本发明涉及一种含被动滑动副的上肢康复外骨骼机构，该上肢康复外骨骼机构包括5个主动关节、4个被动滑动副及3个调整单元，5个主动关节借鉴人体上肢的形态呈串联排布，通过引入4个被动滑动副，将该上肢康复外骨骼机构转化为恰约束系统。第一被动滑动和第二被动滑动副采用双导轨和滑块结构，第三被动滑动副和第四被动滑动副采用双光杆和直线轴承机构，同时，在被动滑动副中增设拉伸弹簧和压簧，使得被动滑动副具有一定的柔弹性，能够对外骨骼主动关节及人体上肢提供一定的支撑作用。在该上肢康复外骨骼机构中引入3个调整单元，能够适应不同患者的身体尺寸，增加该机构的通用性。
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公开(公告)号：CN107049705B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710332557.9
申请日：2017-05-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种含被动滑动副的上肢康复外骨骼机构，该上肢康复外骨骼机构包括5个主动关节、4个被动滑动副及3个调整单元，5个主动关节借鉴人体上肢的形态呈串联排布，通过引入4个被动滑动副，将该上肢康复外骨骼机构转化为恰约束系统。第一被动滑动和第二被动滑动副采用双导轨和滑块结构，第三被动滑动副和第四被动滑动副采用双光杆和直线轴承机构，同时，在被动滑动副中增设拉伸弹簧和压簧，使得被动滑动副具有一定的柔弹性，能够对外骨骼主动关节及人体上肢提供一定的支撑作用。在该上肢康复外骨骼机构中引入3个调整单元，能够适应不同患者的身体尺寸，增加该机构的通用性。
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公开(公告)号：CN106667722A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201610925253.9
申请日：2016-10-30
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: A61H1/0218 , A61H1/0274 , A61H2201/1659 , A61H2205/06 , B25J9/0006
Abstract: 本发明涉及一种人机空间重力平衡上肢康复外骨骼，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、一级弹簧装置、一级转向装置、二级弹簧装置、二级转向装置，一级弹簧装置安装在第二关节上板上，一级转向装置安装在第一关节下板上，一级钢丝绳经一级弹簧装置及一级转向装置固定在二级轴上。二级弹簧装置及二级转向装置安装在第四关节下板上，二级钢丝绳经二级弹簧装置及二级转向装置固定在四级轴上。通过设置一级滑轮组件，压簧的小运动位移即可满足上肢大范围运动。通过调整二级轴的长度及二级轴、二级转向装置、四级轴、四级转向装置在外骨骼上的位置，实现对不同质量及长度的外骨骼和上肢的空间重力平衡。
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公开(公告)号：CN106546188A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610967935.6
申请日：2016-11-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01B11/24
CPC classification number: G01B11/24
Abstract: 本发明涉及一种用于人体3D扫描的两自由度调整机构，该调整机构包括前框、后框、横梁、外环架、内环架、托架、直线运动单元，前框、后框及横梁组成调整机构的本体，外环架通过一级转轴安装在前框内，内环架通过两级转轴安装在外环架内，托架与内环架连接并固定在一起，扫描相机安装在托架上。一级直线运动单元通过导杆机构驱动外环架绕一级转轴转动，两级直线运动单元驱动内环架绕两级转轴转动，因此，扫描相机在三维空间中具有水平和竖直两方向的转动自由度。在人体3D扫描中，多组调整机构呈圆弧状排列，人体位于圆弧中心，通过调整各扫描相机在水平和竖直方向的角度，使得各扫描相机的镜头均指向人体，以此获取用于3D模型拼接的图像。
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公开(公告)号：CN106393071A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610999480.6
申请日：2016-11-14
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: B25J9/0006 , A61H1/0274 , A61H2201/14 , A61H2201/165 , A61H2201/1657 , A61H2205/06
Abstract: 一种9自由度穿戴自适应上肢康复外骨骼机构，包括肩关节适应机构、外骨骼机构、连接机构和支撑件。所述外骨骼机构由肩关节等效机构和肘关节等效机构组成，其中肩关节等效机构实现上臂基于ISB描述的抬升面、抬升角和内外旋角的运动，肘关节等效机构实现前臂屈/伸和旋内/旋外运动；所述肩关节适应机构、连接机构有运动副和连接件组成，其作用是适应肩、肘关节运动耦合影响。连接方式是：支撑件、肩关节适应机构和外骨骼机构顺次固连，且通过连接机构和上肢紧致连接构成人机闭链机构。本发明结构简单；肩关节适应机构布置在前端，使连接支链短，机构重力传输到支撑件，穿戴轻便；适应肩、肘关节运动耦合，解除人机闭链产生与训练无关人机力和力矩。
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