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公开(公告)号：CN109199724B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201811316778.8
申请日：2018-11-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种全向移动智能轮椅床，基于四轮全方位独立驱动‑转向平台，包括座椅架、两个侧护栏、四组独立悬挂‑转向‑驱动轮组以及底盘。座椅架由背部、臀部、腿部、脚部和侧护栏五部分组成。各个部分均使用电动机驱动，通过推杆电机的往复运动使得床体形态自动转换。安装在底盘上的侧方推杆电机与侧扶手构成三连杆，通过两组线性轨道的过约束，使得侧护栏只能在竖直方向的自由度上运动。独立悬挂‑转向‑驱动轮组由悬挂机构、转向机构和驱动机构组成；悬挂机构通过四连杆机构形变压缩避震器起到避震效果；转向机构将驱动力作用于轮毂电机用于改变行进方向；驱动机构通过轮毂电机驱动器控制轮毂电机提供前进的驱动力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110618605A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910787975.6
申请日：2019-08-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于系统辨识和运动控制领域，尤其涉及一种两轴云台建模以及自动整定PID参数方法，用于解决两轴云台存在静态误差并且信号跟随能力较差的问题，本方法采用频域分析，对两轴云台输入变频正弦的位置信号，使用惯性导航模块采集两轴云台实际的位置信号，通过计算机中的MATLAB工具箱对两轴云台建立传递函数模型，并且自动整定PID参数，最终将获得的参数应用于云台电机控制器中，以此作为对现有问题的改进。本方法不需要对云台原有的机械结构做出改动，同时降低凑试法整定PID参数时间，且具有一定的鲁棒性和有效性。
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公开(公告)号：CN112648876A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011586541.9
申请日：2020-12-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种双螺旋供弹的双管发弹装置，用于解决发射速度低、体积庞大、容易卡弹的问题。该双管发射装置创新点为双弹仓供弹、双螺旋送弹、双管发射以及弹管转折处使用滚珠的设计。具体包括，弹丸仓底部开口连接双口供弹拨轮，双口供弹拨轮与双螺旋球仓相连，双螺旋球仓内部有双螺旋纹路，每条螺旋纹路一个直管相连形成双通道，双螺旋驱动电机驱动双口供弹拨轮拨动旋转。子弹经双通道由两个摩擦轮构成的加速机构加速后进入弹道，形成双管发射。本发明具有灵活、紧凑、供弹稳定、载弹量大以及供弹快等特点，可适用于悬挂环境下的快速射弹。
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公开(公告)号：CN109199724A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811316778.8
申请日：2018-11-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种全向移动智能轮椅床，基于四轮全方位独立驱动-转向平台，包括座椅架、两个侧护栏、四组独立悬挂-转向-驱动轮组以及底盘。座椅架由背部、臀部、腿部、脚部和侧护栏五部分组成。各个部分均使用电动机驱动，通过推杆电机的往复运动使得床体形态自动转换。安装在底盘上的侧方推杆电机与侧扶手构成三连杆，通过两组线性轨道的过约束，使得侧护栏只能在竖直方向的自由度上运动。独立悬挂-转向-驱动轮组由悬挂机构、转向机构和驱动机构组成；悬挂机构通过四连杆机构形变压缩避震器起到避震效果；转向机构将驱动力作用于轮毂电机用于改变行进方向；驱动机构通过轮毂电机驱动器控制轮毂电机提供前进的驱动力。
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