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公开(公告)号：CN105616004B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201510900372.4
申请日：2015-12-09
Abstract: 一种放射性粒子介入治疗肿瘤的手术机器人系统及操作方法，涉及医疗器械领域。主机与显示屏连接，主机分别与CT机、机器人手臂连接；注射器导向模板上并排分布多列放射性粒子注射引导孔，注射器导向模板由6自由度机器人手臂夹持；机器人手动操作面板与机器人手臂连接，机器人手臂固定在CT床边且可沿CT床边滑动，并可随CT床进入CT机内侧；手术机器人主机根据CT影像得到需要治疗的位置信息后，判定机器人手臂末端的导向模板上定位探针的位姿；系统下达指令移动机器人手臂，将导向模板放置到需注射放射性粒子的位置，将注射器沿导向模板上的注射引导孔穿刺到肿瘤部位，注射放射性粒子，并根据诊断结果控制注射量。
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公开(公告)号：CN110457765A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910648183.0
申请日：2019-07-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明是一种基于几何多尺度模型的一个半心室模型中奇静脉分流比的计算方法，属于血流动力学数值模拟领域。本发明利用0D/3D耦合的几何多尺度模型进行血流动力学有限元分析，获得奇静脉分流比，这是一种新方法。本发明的一个半心室模型以3D模型表示，与其相连的外周循环部分以0D集中参数模型表示，从而组成0D/3D结合的几何多尺度模型。对0D/3D耦合模型运用有限元分析，模拟不同肺阻力时一个半心室模型的血流动力学状况。待计算完成后，在ANSYS-CFX后处理中，通过定义表达式来计算奇静脉分流比；还可以提取奇静脉的壁面切应力，从生物力学角度评价奇静脉分流比的合理性。
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公开(公告)号：CN110610047B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201910879317.X
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了机电执行器中电机和减速器快速选型方法，包括建立数据库与参数计算、使用者添加设定、粗选型、精选型、匹配度计算，本发明能够简化电机和减速器选型中的计算过程，同时弥补了单纯使用数据库选型无法准确给定最优解和匹配度的缺点，避免了已有的设计和选型方法计算量、工作量大的弊端。本发明能够快速对数据库中电机和减速器的主要参数进行分析计算，逆推得到转矩、转速、转动惯量、响应速度、转矩自重比等的性能评价函数。使用数据库中的电机和减速参数进行计算，能够降低计算工作量。选型过程中提前预估出满足目标性能参数的电机和减速器的选型范围，然后将目标性能参数进行数据库对比，快速精确的完成电机和减速器的选型。
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公开(公告)号：CN110897758A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911327621.X
申请日：2019-12-20
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61F2/00
Abstract: 本发明公开一种具有转弯曲面的心内隧道补片模块，包括心内隧道流腔，心内隧道流腔由室间隔缺损缝合体、等腰三角形连接补片、转弯部分和主动脉瓣口缝合体包罗缝合而成；转弯部分为由若干菱形补片首尾缝合拼接而成的转弯曲面，转弯曲面的顶端和底端分别通过等腰三角形连接补片与主动脉瓣口缝合体和室间隔缺损缝合体连接。本发明中上述各补片可根据统计数据设计不同的尺寸，根据需要进行选择来形成一种模块化的心内隧道补片形式，不仅可以适应绝大部分患者的生理需求，也减少了医生在治疗时的主观因素，尤其是隧道的建立是在体外进行，不仅可以减少手术时间、降低手术难度，而且也可以有效地保证治疗效果，减少术后再干预因素的产生。
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公开(公告)号：CN110587603A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910838473.1
申请日：2019-09-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于多传感器数据融合的位姿自感应关节模组运动控制系统，由控制器模块、功率驱动模块、检测反馈模块和执行模块组成，控制器模块与功率驱动模块连接，功率驱动模块与执行模块连接，执行模块通过检测反馈模块和控制器模块连接。本发明提出的多传感器数据融合的位姿自感应关节模组运动控制系统，能够实现对各个关节的空间位姿进行解算，从而在控制过程中可以对关节的位姿进行实时的补偿，提高整体的控制精度。本发明将多个传感器的信息进行融合处理，实现柔性控制、增加执行器的冗余度，对执行器的使用安全有了更进一步的改进。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109512560A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811204035.1
申请日：2018-10-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61F2/915
Abstract: 一种低轴向伸长率可降解支架结构，涉及血管支架领域。利用轴向锁扣装置来约束扩张后的支架的轴向伸长，以减小支架的径向回弹。自支架中部连接筋沿轴向两侧，每三条支撑筋之间插入具有锁扣结构的滑动条，由于滑动条的锁扣结构，使得支架扩张结束后滑动条被限制在特定的位置，阻止支架轴向伸长。因此，这样的结构设计一方面允许血管支架扩张时轴向缩短，另一方面阻止支架在扩张结束后的轴向伸长，减小支架的径向回弹，最终提高支架的支撑性能。此外，多段滑动条沿周向均匀分布，保证了支架的均匀扩张。
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公开(公告)号：CN105616004A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510900372.4
申请日：2015-12-09
Abstract: 一种放射性粒子介入治疗肿瘤的手术机器人系统及操作方法，涉及医疗器械领域。主机与显示屏连接，主机分别与CT机、机器人手臂连接；注射器导向模板上并排分布多列放射性粒子注射引导孔，注射器导向模板由6自由度机器人手臂夹持；机器人手动操作面板与机器人手臂连接，机器人手臂固定在CT床边且可沿CT床边滑动，并可随CT床进入CT机内侧；手术机器人主机根据CT影像得到需要治疗的位置信息后，判定机器人手臂末端的导向模板上定位探针的位姿；系统下达指令移动机器人手臂，将导向模板放置到需注射放射性粒子的位置，将注射器沿导向模板上的注射引导孔穿刺到肿瘤部位，注射放射性粒子，并根据诊断结果控制注射量。
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公开(公告)号：CN110457765B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910648183.0
申请日：2019-07-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/28 , G06T17/00 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明是一种基于几何多尺度模型的一个半心室模型中奇静脉分流比的计算方法，属于血流动力学数值模拟领域。本发明利用0D/3D耦合的几何多尺度模型进行血流动力学有限元分析，获得奇静脉分流比，这是一种新方法。本发明的一个半心室模型以3D模型表示，与其相连的外周循环部分以0D集中参数模型表示，从而组成0D/3D结合的几何多尺度模型。对0D/3D耦合模型运用有限元分析，模拟不同肺阻力时一个半心室模型的血流动力学状况。待计算完成后，在ANSYS‑CFX后处理中，通过定义表达式来计算奇静脉分流比；还可以提取奇静脉的壁面切应力，从生物力学角度评价奇静脉分流比的合理性。
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公开(公告)号：CN111890410A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010630350.1
申请日：2020-07-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具备运行状态监测功能的驱控一体化协作机器人关节，包括关节壳体、永磁同步电动机、谐波减速器、电机端编码器、输出端编码器、制动器、驱动器等。本发明由永磁同步电机带动谐波减速器转动，利用输出返回轴将输出端编码器后置。电机端集成扁平式掉电永磁保护制动器，可在紧急状况下制动关节并保持姿态。关节后端集成驱动器和控制器。采用电机输出主轴和波发生器一体化的机械结构设计，能够有效的减少关节质量，简化关节结构，增加结构刚度。采用中空走线的布线方式，能够实现关节电机的360°连续转动。采用CAN总线通信方式，可实现多关节通信控制。该发明有效的增加了关节集成度、定位精度和稳定性，减轻关节质量，简化了走线。
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公开(公告)号：CN109512560B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201811204035.1
申请日：2018-10-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61F2/915
Abstract: 一种低轴向伸长率可降解支架结构，涉及血管支架领域。利用轴向锁扣装置来约束扩张后的支架的轴向伸长，以减小支架的径向回弹。自支架中部连接筋沿轴向两侧，每三条支撑筋之间插入具有锁扣结构的滑动条，由于滑动条的锁扣结构，使得支架扩张结束后滑动条被限制在特定的位置，阻止支架轴向伸长。因此，这样的结构设计一方面允许血管支架扩张时轴向缩短，另一方面阻止支架在扩张结束后的轴向伸长，减小支架的径向回弹，最终提高支架的支撑性能。此外，多段滑动条沿周向均匀分布，保证了支架的均匀扩张。
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