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公开(公告)号：CN111890410A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010630350.1
申请日：2020-07-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具备运行状态监测功能的驱控一体化协作机器人关节，包括关节壳体、永磁同步电动机、谐波减速器、电机端编码器、输出端编码器、制动器、驱动器等。本发明由永磁同步电机带动谐波减速器转动，利用输出返回轴将输出端编码器后置。电机端集成扁平式掉电永磁保护制动器，可在紧急状况下制动关节并保持姿态。关节后端集成驱动器和控制器。采用电机输出主轴和波发生器一体化的机械结构设计，能够有效的减少关节质量，简化关节结构，增加结构刚度。采用中空走线的布线方式，能够实现关节电机的360°连续转动。采用CAN总线通信方式，可实现多关节通信控制。该发明有效的增加了关节集成度、定位精度和稳定性，减轻关节质量，简化了走线。
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