公开(公告)号：CN107168339A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710555329.8

申请日：2017-07-10

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 李秀智 ,  梁兴楠 ,  贾松敏 ,  单吉超

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0242 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0255

Abstract: 本发明公开一种基于视觉系统和超声波组合的轮椅床对接方法，包括以下步骤：步骤1：相机标定获得相机的内参及去畸变系数；步骤2：通过视觉系统采集轮椅左侧的图像，并提取图像中的人工路标；步骤3：分别在人工路标、相机和轮椅上建立世界、相机和轮椅坐标系系统；步骤4:根据建立的坐标系系统计算轮椅相对人工路标的位置和偏转角；步骤5：当轮椅相对人工路标的距离小于设定阈值采用超声波完成对接。采用本发明的技术方案，不需要对床体结构和传感器进行特殊设计，同时降低算法的复杂度，具有一定的鲁棒性和有效性。