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公开(公告)号：CN117301073A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311532574.9
申请日：2023-11-17
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开一种机器人运动学自标定装置、方法、系统及电子设备，涉及机器人标定领域，该装置包括：接触式探头包括底座和多个探针；底座的安装面与第一待测机械臂的安装端面固定连接；各探针的一端与底座的检测面连接；触觉阵列传感器的安装面与第二待测机械臂的安装端面连接；当各探针的另一端与触觉阵列传感器的检测面接触时，触觉阵列传感器采集探针施加的压力并发送给上位机；上位机用于根据压力确定各探针与触觉阵列传感器的检测面的接触位置，通过第一待测机械臂的多个探针和第二待测机械臂的触觉阵列传感器多次接触，获取多组关节角度数据和接触位置，并计算第一待测机械臂和第二待测机械臂的运动学参数误差。本发明提高了机器人标定效率。
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公开(公告)号：CN110212075A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910393599.2
申请日：2019-05-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种增强发光薄膜荧光发光强度的叠层结构及其制备方法，所述叠层结构包括依次层叠连接的单层介电微球阵列、发光薄膜和衬底，同时还包括，嵌设在所述发光薄膜和衬底之间的第一金属纳米颗粒层，及嵌设在所述发光薄膜和单层介电微球阵列之间的第二金属纳米颗粒层。本发明所提供的增强发光薄膜荧光发光强度的叠层结构结合了介电微球光场调控与金属表面等离激元耦合效应的共同作用，可使得发光薄膜的发光强度显著增强，远远高于单独使用金属纳米颗粒层或单层介电微球阵列的增强效果；其制备成本低廉、方法简单、工艺耗时短、且不受任何衬底的限制，适用于高质量半导体发光薄膜的发光增强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117287064B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311571235.1
申请日：2023-11-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: E04G23/02
Abstract: 本申请属于结构工程中的对既有建筑结构加固改造技术领域，具体涉及一种用于既有框架结构的增层柱拼接结构，包括增层柱和拼接组件，拼接组件包括连接件、第一贯穿螺栓、第二贯穿螺栓和盖板；其中，拼接组件位于梁的下方且与梁的下表面抵接，连接件的数量为多个，多个连接件沿柱的周向围绕柱设置，相邻的两个连接件固定连接；第一贯穿螺栓穿过柱且第一贯穿螺栓两端分别与连接件连接，盖板与楼板贴合设置，第二贯穿螺栓将连接件和盖板相连接；同时，本申请基于用于既有框架结构的增层柱拼接结构提出了一种用于既有框架结构的增层柱的拼接方法，该方法以现场螺栓安装为主，施工速度快，可实现在既有建筑上增层的效果，同时便于后续的无污染拆除。
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公开(公告)号：CN117287064A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311571235.1
申请日：2023-11-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: E04G23/02
Abstract: 本申请属于结构工程中的对既有建筑结构加固改造技术领域，具体涉及一种用于既有框架结构的增层柱拼接结构，包括增层柱和拼接组件，拼接组件包括连接件、第一贯穿螺栓、第二贯穿螺栓和盖板；其中，拼接组件位于梁的下方且与梁的下表面抵接，连接件的数量为多个，多个连接件沿柱的周向围绕柱设置，相邻的两个连接件固定连接；第一贯穿螺栓穿过柱且第一贯穿螺栓两端分别与连接件连接，盖板与楼板贴合设置，第二贯穿螺栓将连接件和盖板相连接；同时，本申请基于用于既有框架结构的增层柱拼接结构提出了一种用于既有框架结构的增层柱的拼接方法，该方法以现场螺栓安装为主，施工速度快，可实现在既有建筑上增层的效果，同时便于后续的无污染拆除。
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公开(公告)号：CN114131607A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111494818.X
申请日：2021-12-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人广义运动学误差的运动学校准方法及系统。所述方法包括：构建待辨识机器人的关节和几何误差模型并根据两误差模型确定广义运动学误差模型；对广义运动学误差模型进行参数辨识得到辨识后的误差模型；在当前迭代次数下，获取待辨识机器人的名义关节指令和当前迭代次数下补偿后的关节指令；基于名义关节指令、辨识后的误差模型和当前迭代次数下补偿后的关节指令得到当前迭代次数下的关节指令误差矩阵；判断当前迭代次数下的关节指令误差矩阵的二范数是否小于设定容差；若是，则确定当前迭代次数下补偿后的关节指令为最终的关节指令；若否，则更新下次迭代次数下补偿后的关节指令。本发明可以提高校准后工业机器人的运动。
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公开(公告)号：CN114131607B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202111494818.X
申请日：2021-12-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人广义运动学误差的运动学校准方法及系统。所述方法包括：构建待辨识机器人的关节和几何误差模型并根据两误差模型确定广义运动学误差模型；对广义运动学误差模型进行参数辨识得到辨识后的误差模型；在当前迭代次数下，获取待辨识机器人的名义关节指令和当前迭代次数下补偿后的关节指令；基于名义关节指令、辨识后的误差模型和当前迭代次数下补偿后的关节指令得到当前迭代次数下的关节指令误差矩阵；判断当前迭代次数下的关节指令误差矩阵的二范数是否小于设定容差；若是，则确定当前迭代次数下补偿后的关节指令为最终的关节指令；若否，则更新下次迭代次数下补偿后的关节指令。本发明可以提高校准后工业机器人的运动。
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公开(公告)号：CN110212075B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910393599.2
申请日：2019-05-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种增强发光薄膜荧光发光强度的叠层结构及其制备方法，所述叠层结构包括依次层叠连接的单层介电微球阵列、发光薄膜和衬底，同时还包括，嵌设在所述发光薄膜和衬底之间的第一金属纳米颗粒层，及嵌设在所述发光薄膜和单层介电微球阵列之间的第二金属纳米颗粒层。本发明所提供的增强发光薄膜荧光发光强度的叠层结构结合了介电微球光场调控与金属表面等离激元耦合效应的共同作用，可使得发光薄膜的发光强度显著增强，远远高于单独使用金属纳米颗粒层或单层介电微球阵列的增强效果；其制备成本低廉、方法简单、工艺耗时短、且不受任何衬底的限制，适用于高质量半导体发光薄膜的发光增强。
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