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公开(公告)号：CN117301073A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311532574.9
申请日：2023-11-17
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开一种机器人运动学自标定装置、方法、系统及电子设备，涉及机器人标定领域，该装置包括：接触式探头包括底座和多个探针；底座的安装面与第一待测机械臂的安装端面固定连接；各探针的一端与底座的检测面连接；触觉阵列传感器的安装面与第二待测机械臂的安装端面连接；当各探针的另一端与触觉阵列传感器的检测面接触时，触觉阵列传感器采集探针施加的压力并发送给上位机；上位机用于根据压力确定各探针与触觉阵列传感器的检测面的接触位置，通过第一待测机械臂的多个探针和第二待测机械臂的触觉阵列传感器多次接触，获取多组关节角度数据和接触位置，并计算第一待测机械臂和第二待测机械臂的运动学参数误差。本发明提高了机器人标定效率。
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