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公开(公告)号：CN110005769A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910357087.0
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线驱动的多电机排列传动机构，主要由三个部分组成：四个电机安装机构、一个电机拉力放大机构和四个输出轴安装机构。四个电机采用风车式排列方式，安装在电机支架上，极大的减小了所占用的空间，使结构更加的紧凑，电机输出采用同步带传送到绳索驱动主动轴，主动轴同步轮可以采用减速传动比，增加输出轴的输出力矩。排列五个电机，配合绳索驱动术，放大输出的力矩，使结构更加高效。一个电机作为两个不同大小的滑轮之间线绳索驱动传动的动力，滑轮采用减速传动，以此放大输出滑轮的力矩，提高带负载的能力。
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公开(公告)号：CN108389307A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810197388.7
申请日：2018-03-11
Applicant: 北京工业大学
IPC: G07C15/00
Abstract: 本发明公开了一种自动彩票出票系统，计算机收集顾客购买的彩票信息，并将其进行相应处理后发送给PLC。PLC控制执行装置敲击彩票机键盘，打出相应彩票。所述执行装置为专门为彩票机设计，可安装于彩票机上实现彩票机键盘敲击动作的装置。该装置上部为一个安装盒及其内部安装的电磁铁。安装盒用左右两个侧板来支撑。左右两个侧板靠前筋板和下托板连接；本发明最大程度的减少了工作人员的参与，降低劳动强度。使用电磁铁作为键盘敲击原件，使整个装置工作简洁，迅速，达到甚至超过人工出票的速度。同时，因为电磁铁的通用性高，使该装置的维修更加方便。同时，因为为彩票机设计了专用的打票装置结构，使系统工作更加可靠，稳定性更高。
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公开(公告)号：CN113808203B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110958599.X
申请日：2021-08-20
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T7/73 , G06T3/4038 , G06V20/40 , G06V10/75
Abstract: 本发明公开了一种基于LK光流法与ORB‑SLAM2的导航定位方法，该方法在ORB‑SLAM2前加入基于GPU的LK光流算法，根据光流追踪特征点的数量，作为当前帧是否为关键帧的判断条件，并且对于非关键帧，不会进入ORBSLAM2的三个线程，阻止了非关键帧提取特征点和后续的计算，从而加快ORBSLAM2对Tracking线程处理，增强了算法的实时性，而且并不影响其鲁棒性，适用于汽车的自动驾驶和AGV物流小车的定位与导航。
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公开(公告)号：CN113808203A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110958599.X
申请日：2021-08-20
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于LK光流法与ORB‑SLAM2的导航定位方法，该方法在ORB‑SLAM2前加入基于GPU的LK光流算法，根据光流追踪特征点的数量，作为当前帧是否为关键帧的判断条件，并且对于非关键帧，不会进入ORBSLAM2的三个线程，阻止了非关键帧提取特征点和后续的计算，从而加快ORBSLAM2对Tracking线程处理，增强了算法的实时性，而且并不影响其鲁棒性，适用于汽车的自动驾驶和AGV物流小车的定位与导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111015722A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911369882.8
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于线驱动的三自由度的灵巧腕部结构，包括腕部顶盖组件，万向节，腕部底盘组件，锥齿轮组成，腕部顶盖组件由输出轴，腕部顶盖，腕部顶盖滑轮组件和推力轴承组成，腕部底盘组件由输入轴，腕部底盘滑轮组件和推力轴承组成，腕部顶盖滑轮组件和腕部底盘滑轮组件都由滑轮组件构成，包括钢索固定支架、一滑轮支架、三滑轮支架、一滑轮支架顶盖和滑轮。本发明整体结构紧凑，不需要在腕部安装驱动电机和减速器等装置，质量和惯量小，灵活性好，非常适合低负载高速响应的应用场合。
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公开(公告)号：CN110876547A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911366851.7
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种老年人群转轮式多功能穿脱鞋辅1助器，包括1个总体支撑底座、8个穿脱鞋辅助盒及2组调整单元，分别是纵向移动电机盒和辅助连接盒，8个穿脱鞋辅助盒绕底座转盘转盘呈环绕排布，通过引入两组采用导轨和滑块结构的纵向移动电机盒和辅助连接盒，联动两只穿鞋辅助器工作，穿脱鞋辅助盒中的传动齿轮轴和紧固块采用齿轮传动机构，由电机带动。同时，在穿脱鞋辅助盒内部紧贴脚内侧处增设弹性材料，使得其具有一定的柔弹性，更好的与脚部贴合，增强舒适感与实用性，还能提供一定的支撑作用，能够适应不同患者的脚部尺寸，增加该机构的通用性。带电机转动的智能转盘，以一定的周期运动，也加强机构的智能性。
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公开(公告)号：CN113600875B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202110769978.4
申请日：2021-07-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种指尖陀螺自动化生产线，该自动化生产线采用末端装有陀螺本体抓手的关节臂从托盘上自动夹持指尖陀螺本体，并放置于数控机床内自动夹具的定位工装上，自动夹具对陀螺本体进行定位和夹紧，由数控机床完成对指尖陀螺本体的自动铣削加工，数控机床加工完成后关节臂再次夹持陀螺本体从自动夹具放回托盘，由传送带将载有已加工陀螺本体的托盘运送至下一工序。针对指尖陀螺的生产线，采用关节臂、传送带、陀螺本体抓手及数控机床相配合的方式，完成对陀螺本体的自动化铣削加工。同时，解决了指尖陀螺的传送、夹持、定位及夹紧等环节的技术难题，提高了指尖陀螺自动化加工过程中的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115097790A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210745574.6
申请日：2022-06-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生技术的车间人员模型重建及安全防护系统，本系统以数字孪生系统为核心，包含数据采集传输系统、视频采集系统和数据处理系统；数字孪生系统通过数据采集传输系统采集设备实时数据，构建设备数字孪生模型，远程监控设备运行状态；通过视频采集系统识别人员位置与行为，构建人员数字孪生模型；通过数据处理系统综合分析设备运行状态及人员行为，检测设备模型安全边界和人员模型是否会发生碰撞，提前协调调度AGV物流系统、作业机器人等设备，防止对人员造成伤害；该系统可实现数字孪生人员模型在设备模型的基础上实时重建，车间设备运行状态远程实时监控，车间人员安全实时预警防护，提高车间安全性，且结构简单易于推广。
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公开(公告)号：CN114986471A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210693856.6
申请日：2022-06-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔履带式机器人，包括履带车、法兰盘、托板、驱动器、固定臂Ⅰ、固定臂Ⅱ、八节柔性臂、钢丝绳；履带车与托板由法兰盘进行连接，托板可随法兰盘进行转动；两节固定臂与柔性臂、驱动器固定在托板上；固定臂Ⅰ与托板之间通过绳驱方式进行相对转动；固定臂Ⅰ与固定臂Ⅱ之间通过绳驱方式进行相对转动；固定臂Ⅰ与托板之间转动、固定臂Ⅰ与固定臂Ⅱ之间转动的驱动装置上都有张紧装置，确保钢丝绳对两节固定臂的有效驱动；柔性臂一与固定臂Ⅱ之间通过绳驱方式进行相对转动；控制柔性臂一的驱动装置输出端设有钢丝绳导向装置，避免钢丝绳与零件干涉产生额外摩擦阻力，适用性更广。
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