公开(公告)号：CN109960847B

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN201811624373.0

申请日：2018-12-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 康存锋 ,  王明凯 ,  张硕 ,  原浩钧

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/10 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开一种基于空间变换原理的摆焊方法，包括以下步骤：步骤1、摆动平面模型的建立；步骤2、平面摆动点的计算；步骤3、真实摆动点的求解。可以克服上述摆弧方案缺点，实现多种控制参数输入，完成复杂的圆弧轨迹摆焊。

公开(公告)号：CN109960847A

公开(公告)日：2019-07-02

申请号：CN201811624373.0

申请日：2018-12-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 康存锋 ,  王明凯 ,  张硕 ,  原浩钧

IPC: G06F17/50 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开一种基于空间变换原理的摆焊方法，包括以下步骤：步骤1、摆动平面模型的建立；步骤2、平面摆动点的计算；步骤3、真实摆动点的求解。可以克服上述摆弧方案缺点，实现多种控制参数输入，完成复杂的圆弧轨迹摆焊。

公开(公告)号：CN108153707B

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN201711452242.4

申请日：2017-12-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 康存锋 ,  王明凯 ,  张硕 ,  原浩钧

IPC: G06F17/12 ,  G06F17/16 ,  B23K9/00

Abstract: 本发明公开一种基于空间变换原理的弧焊机器人直线摆焊方法，通过建立摆动基础平面的方式将三维空间摆动问题化简到二维空间中求解，先通过部分示教参数求出摆动基础平面中的基础摆动点，后利用示教参数求解摆动平面与摆动基础平面的坐标变换矩阵。通过坐标变换矩阵将摆动基础平面中的基础摆动点映射到摆动平面，得到最终的摆焊轨迹。本发明方法具有输入参数多，轨迹运算速度快的特点。

公开(公告)号：CN108153707A

公开(公告)日：2018-06-12

申请号：CN201711452242.4

申请日：2017-12-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 康存锋 ,  王明凯 ,  张硕 ,  原浩钧

IPC: G06F17/12 ,  G06F17/16 ,  B23K9/00

Abstract: 本发明公开一种基于空间变换原理的弧焊机器人直线摆焊方法，通过建立摆动基础平面的方式将三维空间摆动问题化简到二维空间中求解，先通过部分示教参数求出摆动基础平面中的基础摆动点，后利用示教参数求解摆动平面与摆动基础平面的坐标变换矩阵。通过坐标变换矩阵将摆动基础平面中的基础摆动点映射到摆动平面，得到最终的摆焊轨迹。本发明方法具有输入参数多，轨迹运算速度快的特点。