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公开(公告)号：CN106885102B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201710217282.4
申请日：2017-04-05
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自适应平衡底座及自适应平衡调节方法，其特征在于，该底座包括支撑板、支撑结构和控制器；支撑板顶部开设有用于固定医疗工作台的凹槽，凹槽内开设有若干用于与医疗工作台进行插设固定的连接槽和/或连接孔，支撑板底部固定连接一个以上的支撑结构；支撑板底部四角处分别固定连接一滚轮，每一滚轮均设置有锁紧装置。本发明由于设置有多个支撑结构，每一支撑结构通过复位弹簧压缩使得相应第一内部承载体触发上部限位开关，使得控制器发送信号控制电动推杆进行调节，与现有的手动调节相比，本发明可以保证支撑的稳定性和平衡性，很好地适应各种工作环境。
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公开(公告)号：CN103815970A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410056737.5
申请日：2014-02-19
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种骨科机器人导针定位器、导航装置及定位系统，该骨科机器人导针定位器包括弯曲型导向定位装置，弯曲型导向定位装置包括互相连接的连杆和支架，连杆上设置有可沿连杆轴线滑动的滑动套，支架上设置有套筒固定结构，通过所述套筒固定结构固定安装为导针导向的导向套筒，导向套筒安装后其轴线与连杆轴线的角度在15度至75度之间。通过设置弯曲型导向定位装置，使得配合的导针长度可大大缩短，并且使导针远离了骨科机器人的机械臂，克服了导针与C型臂的干涉，从而更好地满足手术的需求。
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公开(公告)号：CN105066916B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510551909.0
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G01B15/00
Abstract: 本发明涉及一种手术机器人系统精度检测装置及方法，所述装置包括一支座，在所述支座的顶部设置多个靶点支柱，在每一靶点支柱的顶端设置一靶点。所述方法包括以下步骤：1)将检测装置固定在手术空间的某一位置，选两个靶点由手术机器人的图像采集端进行图像采集；2)在手术机器人控制程序中分别以选用的两靶点为入针路径的入点和出点进行路径规划；3)将测试棒安装在手术机器人的执行端，并控制手术机器人按照规划的路径运动，观察测试棒尖端与第一个靶点的接触情况；4)将第一个靶点所在的靶点支柱拆下，继续控制手术机器人运动，观察测试棒尖端与第二个靶点的接触情况；5)由测试棒与两被测试的靶点的接触情况获得该位置处的精度。
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公开(公告)号：CN104083217B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410314667.9
申请日：2014-07-03
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种手术定位装置和方法以及机器人手术系统，该手术定位装置包括定位标尺、上位机和至少六自由度的串联机械臂，上位机与串联机械臂连接，定位标尺包括透X光的两相对面，两相对面通过透X光的连接面固定连接，两相对面上均设置有一组标记，每组标记包括至少四个不在一条直线上的标记点，标记点为不透X光的部件；任一相对面或连接面固定连接标尺柄，标尺柄通过接口与串联机械臂末端连接；上位机通过控制串联机械臂的运动来调整定位标尺的位置，并根据采集的图像中的标记点进行空间定位计算，得到规划路径。该装置能够实现任意角度的透视定位，并能消除计算手术路径时引起的系统误差，增大工作空间，提高手术定位精度。
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公开(公告)号：CN104123540B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201410335122.6
申请日：2014-07-15
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于医疗X线透视图像的手术机器人定位标志点自动识别方法，是在获取X线透视图像中的标志点后提取两两标志点的距离在第一阈值允许的范围内的标志点；再计算标志点的夹角，检测出构成两个向量的预设夹角的三个标志点；根据检测的所述三个标志点的位置采用预估算法得到第四个标志点的位置，然后对识别的各标志点进行排序和编号。该方法通过自动识别图像标志点索引进行手术导航定位，实现对X线透视图像中多个标志点准确、高效地自动识别，为提高手术路径的准确度、显著缩短手术时间以及提高手术效率提供了前提。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104083216B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410314570.8
申请日：2014-07-03
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明涉及一种手术定位标尺，包括透X光的两相对面，两相对面通过透X光的连接面固定连接，两相对面的距离为5cm—15cm，两相对面上均设置有一组标记，每组标记包括基于X光成像装置中的线性摄像机模型的标定以及三维空间点重建原理设置的至少四个不在一条直线上的标记点，标记点为不透X光的部件；任一相对面或连接面固定连接标尺柄，标尺柄上设置有用于与骨科机器人的机械臂连接的接口。该手术定位标尺仅通过设置的一组相对面的标记点实现任意角度的透视定位，并能消除计算手术路径时引起的系统误差，提高定位标尺精度。
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公开(公告)号：CN104083217A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410314667.9
申请日：2014-07-03
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明涉及一种手术定位装置和方法以及机器人手术系统，该手术定位装置包括定位标尺、上位机和至少六自由度的串联机械臂，上位机与串联机械臂连接，定位标尺包括透X光的两相对面，两相对面通过透X光的连接面固定连接，两相对面上均设置有一组标记，每组标记包括至少四个不在一条直线上的标记点，标记点为不透X光的部件；任一相对面或连接面固定连接标尺柄，标尺柄通过接口与串联机械臂末端连接；上位机通过控制串联机械臂的运动来调整定位标尺的位置，并根据采集的图像中的标记点进行空间定位计算，得到规划路径。该装置能够实现任意角度的透视定位，并能消除计算手术路径时引起的系统误差，增大工作空间，提高手术定位精度。
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公开(公告)号：CN104083216A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410314570.8
申请日：2014-07-03
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明涉及一种手术定位标尺，包括透X光的两相对面，两相对面通过透X光的连接面固定连接，两相对面的距离为5cm—15cm，两相对面上均设置有一组标记，每组标记包括基于X光成像装置中的线性摄像机模型的标定以及三维空间点重建原理设置的至少四个不在一条直线上的标记点，标记点为不透X光的部件；任一相对面或连接面固定连接标尺柄，标尺柄上设置有用于与骨科机器人的机械臂连接的接口。该手术定位标尺仅通过设置的一组相对面的标记点实现任意角度的透视定位，并能消除计算手术路径时引起的系统误差，提高定位标尺精度。
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公开(公告)号：CN107468350A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610403984.7
申请日：2016-06-08
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B90/10
Abstract: 本发明涉及一种三维图像专用标定器、手术定位系统及定位方法，其中，所述的三维图像专用标定器包括一标定器面和一标定器柄，所述标定器面为平面或者弧形面，在所述标定器面上设置有至少四个用于被三维成像设备识别的标记点；所述标定器柄的一端与所述标定器面固定连接，另一端设置一用于与手术机械臂连接的接头。
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公开(公告)号：CN106885102A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710217282.4
申请日：2017-04-05
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
CPC classification number: F16M3/00 , F16M7/00 , F16M2200/08
Abstract: 本发明涉及一种自适应平衡底座及自适应平衡调节方法，其特征在于，该底座包括支撑板、支撑结构和控制器；支撑板顶部开设有用于固定医疗工作台的凹槽，凹槽内开设有若干用于与医疗工作台进行插设固定的连接槽和/或连接孔，支撑板底部固定连接一个以上的支撑结构；支撑板底部四角处分别固定连接一滚轮，每一滚轮均设置有锁紧装置。本发明由于设置有多个支撑结构，每一支撑结构通过复位弹簧压缩使得相应第一内部承载体触发上部限位开关，使得控制器发送信号控制电动推杆进行调节，与现有的手动调节相比，本发明可以保证支撑的稳定性和平衡性，很好地适应各种工作环境。
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