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公开(公告)号：CN108180202B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN201810100733.0
申请日：2018-02-01
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: F16B21/02
Abstract: 一种快速连接装置，包括：固定座，其包括用于定位连接位置的第一定位结构和贯穿固定座的第一安装孔；连接体，其包括与第一定位结构配合的第二定位结构和贯穿连接体的第二安装孔；第一旋钮，其包括第一旋钮主体和连接于第一旋钮主体的卡合部，第一旋钮可转动地设置于连接体，卡合部能够穿过第二安装孔；其中，卡合部以第一角度穿过第一安装孔后，卡合部借助于第一旋钮的转动而处于第二角度时，卡合部能与固定座卡合。本发明的快速连接结构通过卡合部穿过固定座的第一安装孔后转动某一角度，使卡合部与第一安装孔相抵，无法从第一安装孔内退出，使连接体在轴向上固定于固定座和第一旋钮主体之间，即以旋转方式实现两部件的徒手快速
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公开(公告)号：CN111110351A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010028362.7
申请日：2020-01-10
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种用于检测关节置换手术机器人系统精度的组件和方法。该组件包括：底座，用于放置于关节置换手术操作台上；以及测试模具，可拆卸地安装在所述底座上，并包含能够被医学成像设备显影的材料，所述测试模具具有模拟关节置换手术中被操作的人体骨骼的几何形貌。此外，该方法通过获取测试模具和标定杆的空间位置信息和角度信息，并计算二者之间的差值，来检测关节置换手术机器人系统精度。利用该组件和方法可得到关节置换手术机器人系统的精度检测结果，该结果能够反映整个系统的综合定位精度。
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公开(公告)号：CN105066916B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510551909.0
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G01B15/00
Abstract: 本发明涉及一种手术机器人系统精度检测装置及方法，所述装置包括一支座，在所述支座的顶部设置多个靶点支柱，在每一靶点支柱的顶端设置一靶点。所述方法包括以下步骤：1)将检测装置固定在手术空间的某一位置，选两个靶点由手术机器人的图像采集端进行图像采集；2)在手术机器人控制程序中分别以选用的两靶点为入针路径的入点和出点进行路径规划；3)将测试棒安装在手术机器人的执行端，并控制手术机器人按照规划的路径运动，观察测试棒尖端与第一个靶点的接触情况；4)将第一个靶点所在的靶点支柱拆下，继续控制手术机器人运动，观察测试棒尖端与第二个靶点的接触情况；5)由测试棒与两被测试的靶点的接触情况获得该位置处的精度。
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公开(公告)号：CN104083217B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410314667.9
申请日：2014-07-03
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种手术定位装置和方法以及机器人手术系统，该手术定位装置包括定位标尺、上位机和至少六自由度的串联机械臂，上位机与串联机械臂连接，定位标尺包括透X光的两相对面，两相对面通过透X光的连接面固定连接，两相对面上均设置有一组标记，每组标记包括至少四个不在一条直线上的标记点，标记点为不透X光的部件；任一相对面或连接面固定连接标尺柄，标尺柄通过接口与串联机械臂末端连接；上位机通过控制串联机械臂的运动来调整定位标尺的位置，并根据采集的图像中的标记点进行空间定位计算，得到规划路径。该装置能够实现任意角度的透视定位，并能消除计算手术路径时引起的系统误差，增大工作空间，提高手术定位精度。
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公开(公告)号：CN104123540B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201410335122.6
申请日：2014-07-15
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于医疗X线透视图像的手术机器人定位标志点自动识别方法，是在获取X线透视图像中的标志点后提取两两标志点的距离在第一阈值允许的范围内的标志点；再计算标志点的夹角，检测出构成两个向量的预设夹角的三个标志点；根据检测的所述三个标志点的位置采用预估算法得到第四个标志点的位置，然后对识别的各标志点进行排序和编号。该方法通过自动识别图像标志点索引进行手术导航定位，实现对X线透视图像中多个标志点准确、高效地自动识别，为提高手术路径的准确度、显著缩短手术时间以及提高手术效率提供了前提。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111110351B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202010028362.7
申请日：2020-01-10
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种用于检测关节置换手术机器人系统精度的组件和方法。该组件包括：底座，用于放置于关节置换手术操作台上；以及测试模具，可拆卸地安装在所述底座上，并包含能够被医学成像设备显影的材料，所述测试模具具有模拟关节置换手术中被操作的人体骨骼的几何形貌。此外，该方法通过获取测试模具和标定杆的空间位置信息和角度信息，并计算二者之间的差值，来检测关节置换手术机器人系统精度。利用该组件和方法可得到关节置换手术机器人系统的精度检测结果，该结果能够反映整个系统的综合定位精度。
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公开(公告)号：CN104083216B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410314570.8
申请日：2014-07-03
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明涉及一种手术定位标尺，包括透X光的两相对面，两相对面通过透X光的连接面固定连接，两相对面的距离为5cm—15cm，两相对面上均设置有一组标记，每组标记包括基于X光成像装置中的线性摄像机模型的标定以及三维空间点重建原理设置的至少四个不在一条直线上的标记点，标记点为不透X光的部件；任一相对面或连接面固定连接标尺柄，标尺柄上设置有用于与骨科机器人的机械臂连接的接口。该手术定位标尺仅通过设置的一组相对面的标记点实现任意角度的透视定位，并能消除计算手术路径时引起的系统误差，提高定位标尺精度。
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公开(公告)号：CN104200196A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410397089.X
申请日：2014-08-12
Applicant: 侯志勇 , 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于医疗X射线透视图像中导针位置自动识别方法。该方法在获取X射线透视图像的图像轮廓后，通过概率霍夫变换算法检测图像轮廓中的线段，然后从检测到的线段中对置入骨面的导针或套筒两侧边缘的相互平行或近似平行的线段对进行识别，再根据线段对的中心线在X射线透视图像中绘制套筒或导针的延长线从而实现X射线透视图像中导针位置自动识别。本发明该方法能够显著减少X射线暴露时间、显著缩短手术时间、减少对病人的二次伤害；同时能够提高手术导针定位的准确度、提高手术效率。
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公开(公告)号：CN104083217A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410314667.9
申请日：2014-07-03
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明涉及一种手术定位装置和方法以及机器人手术系统，该手术定位装置包括定位标尺、上位机和至少六自由度的串联机械臂，上位机与串联机械臂连接，定位标尺包括透X光的两相对面，两相对面通过透X光的连接面固定连接，两相对面上均设置有一组标记，每组标记包括至少四个不在一条直线上的标记点，标记点为不透X光的部件；任一相对面或连接面固定连接标尺柄，标尺柄通过接口与串联机械臂末端连接；上位机通过控制串联机械臂的运动来调整定位标尺的位置，并根据采集的图像中的标记点进行空间定位计算，得到规划路径。该装置能够实现任意角度的透视定位，并能消除计算手术路径时引起的系统误差，增大工作空间，提高手术定位精度。
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公开(公告)号：CN104083216A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410314570.8
申请日：2014-07-03
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明涉及一种手术定位标尺，包括透X光的两相对面，两相对面通过透X光的连接面固定连接，两相对面的距离为5cm—15cm，两相对面上均设置有一组标记，每组标记包括基于X光成像装置中的线性摄像机模型的标定以及三维空间点重建原理设置的至少四个不在一条直线上的标记点，标记点为不透X光的部件；任一相对面或连接面固定连接标尺柄，标尺柄上设置有用于与骨科机器人的机械臂连接的接口。该手术定位标尺仅通过设置的一组相对面的标记点实现任意角度的透视定位，并能消除计算手术路径时引起的系统误差，提高定位标尺精度。
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