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公开(公告)号：CN109509211B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201811138259.7
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种同时定位与建图技术中的特征点提取与匹配方法及系统。该方法对于视频中关键帧图像的第一帧提取n个FAST角点，并选取响应值前k大的FAST角点提取BRIEF特征；对于第二帧至最后一帧中的每一帧，提取k个FAST角点并提取BRIEF特征，将该k个FAST角点作为特征点和之前的帧已经重建出的三维点云或之前的帧所提取出的特征点进行匹配，计算相机位姿。该方法让一部分特征点匹配的过程用光流代替以提高运行速度，应用光流法跟踪未提取BRIEF特征的角点，节省了特征点提取描述子的时间。本发明在保证特征点提取速度的同时能够利于重建更加稠密的点云，并使得特征点的分布更加均匀。
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公开(公告)号：CN109493415A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811101135.1
申请日：2018-09-20
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种航拍影像三维重建的全局运动初始化方法和系统。该方法包括：1)对连续帧图像进行特征提取，并对提取的特征点进行匹配；2)基于连续帧图像的特征点计算相机旋转量；3)计算连续帧图像的相机光心在世界坐标系的位置；4)根据计算出的相机旋转量和光心位置，进行三维点云的重建。本发明能够计算出所有相机位姿、并且具有能够实现快速求解的特点，实现了同时定位与建图的快速初始化；基于此初始化方法，航拍影像所对应的场景的三维模型重建缺失的部分可以得到补齐。
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公开(公告)号：CN109509211A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811138259.7
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种同时定位与建图技术中的特征点提取与匹配方法及系统。该方法对于视频中关键帧图像的第一帧提取n个FAST角点，并选取响应值前k大的FAST角点提取BRIEF特征；对于第二帧至最后一帧中的每一帧，提取k个FAST角点并提取BRIEF特征，将该k个FAST角点作为特征点和之前的帧已经重建出的三维点云或之前的帧所提取出的特征点进行匹配，计算相机位姿。该方法让一部分特征点匹配的过程用光流代替以提高运行速度，应用光流法跟踪未提取BRIEF特征的角点，节省了特征点提取描述子的时间。本发明在保证特征点提取速度的同时能够利于重建更加稠密的点云，并使得特征点的分布更加均匀。
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