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公开(公告)号：CN112532877A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011344737.7
申请日：2020-11-26
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提供了一种景点无人机智能旅拍系统，属于无人机应用技术领域，包括无人机、拍摄组件、云端控制平台以及客户端，无人机放置在景点的预设位置上；拍摄组件设置在无人机上；云端控制平台分别与无人机、拍摄组件电连接，云端控制平台上设有用于存储预设飞行轨迹的飞行轨迹存储模块；云端控制平台用于接收指令，并控制无人机、拍摄组件完成相应的动作；客户端与云端控制平台电连接，用于向云端控制平台发出指令，并接收云端控制平台传输的信息。本发明提供的一种景点无人机智能旅拍系统，在整个旅拍的各个环节中减少了人工参与，提升了景点旅拍的效果及效率，也有效提高了游客的用户体验。本发明还提供了一种景点无人机智能旅拍方法。
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公开(公告)号：CN112214037A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011047738.5
申请日：2020-09-29
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于野外台站的无人机遥感组网航迹规划方法，首先对单机航迹进行优化后通过最小跨度算法寻找最优飞行方向，并根据基于台站的任务起点选择准则确定最优任务起点；然后以优化后的单机航迹为基础，考虑每架无人机往返于台站的航程，使用基于台站的无人机组网任务分配算法，在保证单机作业效率最高的情况下，充分利用无人机的续航能力，以最少数量的作业无人机为目标进行任务分配；最终获得基于台站的无人机组网航迹规划结果。本发明通过基于野外台站的单机航迹优化和基于野外台站的多机组网任务分配两部分解决大区域遥感作业时，基于野外台站的无人机组网遥感作业航迹规划的问题。
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公开(公告)号：CN113220027B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110500864.X
申请日：2021-05-08
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于遥感任务的凹多边形区域无人机航迹规划，该方法针对具体的遥感任务成图需求进行了多架次无人机的航迹规划，给出了具体的航拍点的信息，并在确保观测区域全覆盖的情况下保证了总航程最短。本发明提供的一种基于遥感任务的凹多边形区域无人机航迹规划，基于遥感任务的航迹规划(多载荷、多飞行器、实际的地理底图、航向重叠度、旁向重叠度、分辨率等)，考虑了地理底图与航迹规划对应航拍点的获取，可以满足遥感任务的需求，更具实际性。本发明虑了无人机飞行过程中航拍影像的拍摄及后期的图像拼接，作用效果显著，适于广泛推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112214037B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202011047738.5
申请日：2020-09-29
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于野外台站的无人机遥感组网航迹规划方法，首先对单机航迹进行优化后通过最小跨度算法寻找最优飞行方向，并根据基于台站的任务起点选择准则确定最优任务起点；然后以优化后的单机航迹为基础，考虑每架无人机往返于台站的航程，使用基于台站的无人机组网任务分配算法，在保证单机作业效率最高的情况下，充分利用无人机的续航能力，以最少数量的作业无人机为目标进行任务分配；最终获得基于台站的无人机组网航迹规划结果。本发明通过基于野外台站的单机航迹优化和基于野外台站的多机组网任务分配两部分解决大区域遥感作业时，基于野外台站的无人机组网遥感作业航迹规划的问题。
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公开(公告)号：CN113220027A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110500864.X
申请日：2021-05-08
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于遥感任务的凹多边形区域无人机航迹规划，该方法针对具体的遥感任务成图需求进行了多架次无人机的航迹规划，给出了具体的航拍点的信息，并在确保观测区域全覆盖的情况下保证了总航程最短。本发明提供的一种基于遥感任务的凹多边形区域无人机航迹规划，基于遥感任务的航迹规划(多载荷、多飞行器、实际的地理底图、航向重叠度、旁向重叠度、分辨率等)，考虑了地理底图与航迹规划对应航拍点的获取，可以满足遥感任务的需求，更具实际性。本发明虑了无人机飞行过程中航拍影像的拍摄及后期的图像拼接，作用效果显著，适于广泛推广。
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公开(公告)号：CN120014030A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510171744.8
申请日：2025-02-17
Applicant: 北京大学
Abstract: 本申请公开了一种无序影像位姿恢复方法及装置，涉及三维视觉算法技术领域，该方法包括以下步骤：将多个无序影像按照相似度进行整理，获得基于相似度进行排列的相似度图；基于归一化图割算法，将相似度图分割为至少两个图像组；基于影像位姿恢复算法，计算获得各图像组对应的影像位姿；合并各图像组对应的影像位姿，获得最终影像位姿。本申请基于相似度对无序影响进行整理并分割，分别进行影像位姿计算并合并，在降低内存占用的情况下，保障高效的图像处理效率，满足实际需求。
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公开(公告)号：CN115291618A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210889891.5
申请日：2022-07-27
Applicant: 北京大学
Abstract: 本申请公开一种数据处理方法及装置，获取第一位置信息；如果所述第一位置信息满足第一预设条件，则通过第一预设算法进行计算，使得所述飞行设备根据第一预设算法的结果进行下降运动；如果所述第一位置信息满足第二预设条件，则通过第二预设算法进行计算，使得所述飞行设备根据第二预设算法的结果进行下降运动；其中，所述第一预设算法与所述第二预设算法不同。也就是说，本方案根据第一位置信息对应的预设条件，从而使用不同的算法进行下降运动，至少包括两种下降运动算法，从而更精准的获得位姿估计，精准降落。
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公开(公告)号：CN221385198U
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202323258843.5
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京大学
IPC: A63J25/00
Abstract: 本实用新型涉及一种包含有飞行胶囊的沉浸式观景体验舱，包括：舱体；多自由度运动座椅，数量设置为至少一个，设置于舱体内；显示设备，设置于至少一个多自由度运动座椅的前方，以供至少一个用户坐在对应的多自由度运动座椅上进行观看；其中，飞行胶囊实时记录环境数据和飞行姿态数据，显示设备播放来自飞行胶囊的环境数据，多自由度运动座椅实时响应来自飞行姿态数据以进行相应姿态摆动；通过飞行画面、环境音效、座椅运动的完美结合，使游客产生身临其境的云端飞翔感受；此外，由于用户都是通过同一个显示设备进行观影式观景，可以提高体验舒适度，避免因长时间佩戴VR头盔而导致的眩晕或不适。
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