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公开(公告)号：CN112214037A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011047738.5
申请日：2020-09-29
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于野外台站的无人机遥感组网航迹规划方法，首先对单机航迹进行优化后通过最小跨度算法寻找最优飞行方向，并根据基于台站的任务起点选择准则确定最优任务起点；然后以优化后的单机航迹为基础，考虑每架无人机往返于台站的航程，使用基于台站的无人机组网任务分配算法，在保证单机作业效率最高的情况下，充分利用无人机的续航能力，以最少数量的作业无人机为目标进行任务分配；最终获得基于台站的无人机组网航迹规划结果。本发明通过基于野外台站的单机航迹优化和基于野外台站的多机组网任务分配两部分解决大区域遥感作业时，基于野外台站的无人机组网遥感作业航迹规划的问题。
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公开(公告)号：CN113220027B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110500864.X
申请日：2021-05-08
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于遥感任务的凹多边形区域无人机航迹规划，该方法针对具体的遥感任务成图需求进行了多架次无人机的航迹规划，给出了具体的航拍点的信息，并在确保观测区域全覆盖的情况下保证了总航程最短。本发明提供的一种基于遥感任务的凹多边形区域无人机航迹规划，基于遥感任务的航迹规划(多载荷、多飞行器、实际的地理底图、航向重叠度、旁向重叠度、分辨率等)，考虑了地理底图与航迹规划对应航拍点的获取，可以满足遥感任务的需求，更具实际性。本发明虑了无人机飞行过程中航拍影像的拍摄及后期的图像拼接，作用效果显著，适于广泛推广。
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公开(公告)号：CN112214037B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202011047738.5
申请日：2020-09-29
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于野外台站的无人机遥感组网航迹规划方法，首先对单机航迹进行优化后通过最小跨度算法寻找最优飞行方向，并根据基于台站的任务起点选择准则确定最优任务起点；然后以优化后的单机航迹为基础，考虑每架无人机往返于台站的航程，使用基于台站的无人机组网任务分配算法，在保证单机作业效率最高的情况下，充分利用无人机的续航能力，以最少数量的作业无人机为目标进行任务分配；最终获得基于台站的无人机组网航迹规划结果。本发明通过基于野外台站的单机航迹优化和基于野外台站的多机组网任务分配两部分解决大区域遥感作业时，基于野外台站的无人机组网遥感作业航迹规划的问题。
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公开(公告)号：CN113220027A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110500864.X
申请日：2021-05-08
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于遥感任务的凹多边形区域无人机航迹规划，该方法针对具体的遥感任务成图需求进行了多架次无人机的航迹规划，给出了具体的航拍点的信息，并在确保观测区域全覆盖的情况下保证了总航程最短。本发明提供的一种基于遥感任务的凹多边形区域无人机航迹规划，基于遥感任务的航迹规划(多载荷、多飞行器、实际的地理底图、航向重叠度、旁向重叠度、分辨率等)，考虑了地理底图与航迹规划对应航拍点的获取，可以满足遥感任务的需求，更具实际性。本发明虑了无人机飞行过程中航拍影像的拍摄及后期的图像拼接，作用效果显著，适于广泛推广。
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