公开(公告)号：CN119937455A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510101233.9

申请日：2025-01-22

Applicant: 北京和利时智能技术有限公司

Inventor： 高闯 ,  柳刚 ,  闫永金 ,  高山 ,  贵振方 ,  李银川

IPC: G05B19/404

Abstract: 本申请涉及工业控制技术领域，提供了一种伺服系统位置补偿方法、装置、电子设备及存储介质。该方法通过在确定伺服系统中微处理单元的物理端口信号发生翻转时，锁存物理端口翻转时间，并在基于物理端口信号确定探针功能发生切换时，确定切换时间；将物理端口翻转时的锁存时间与功能切换时间之差作为伺服系统的位置锁存补偿时间，再至少基于位置锁存补偿时间确定伺服系统的补偿位置，此方法能够准确确定伺服系统中进行位置锁存时的全部补偿时间，进而提高伺服系统位置锁存的精度，并提高工业控制精度。

公开(公告)号：CN119298786A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411315434.0

申请日：2024-09-20

Applicant: 北京和利时智能技术有限公司

Inventor： 高闯 ,  柳刚 ,  李银川 ,  闫永金

IPC: H02P29/10

Abstract: 本申请涉及电机控制技术领域，提供了一种伺服电机的模式切换方法、装置、电子设备及存储介质。该方法实现了预测伺服电机在速度控制模式下，该转动速度对应的预测速度输出转矩，并在预测速度输出转矩不低于预设的目标转矩，将伺服电机的控制模式切换为速度控制模式，实现了根据预测速度输出转矩与目标转矩的比较关系来确定从转矩控制模式切换到速度控制模式的时机，避免了相关技术中，仅根据转动速度对伺服电机进行控制模式切换，容易造成速度超调，导致伺服电机存在损坏风险的问题。

公开(公告)号：CN119292188A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411315147.X

申请日：2024-09-20

Applicant: 北京和利时智能技术有限公司

Inventor： 闫永金 ,  柳刚 ,  刘峰 ,  高山 ,  高闯 ,  金浩田 ,  张红旋 ,  杨春伟 ,  张玉波

IPC: G05B19/4103

Abstract: 本申请提供了一种位置指令细分插补处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：接收主站发送的最新位置指令，若当前通讯周期内未接收到最新位置指令，则对当前通讯周期的位置指令进行预估；根据当前通讯周期的位置指令及上一通讯周期内的最后一个位置环控制周期的插补位移，对当前通讯周期内的位移增量进行计算；在每个位置环控制周期内进行计数，当位置环控制周期到达时，在上一位置环控制周期的计数基础上进行递增；根据当前通讯周期的位移增量及计数值，将位移增量均匀分配到每个位置环控制周期，生成当前位置环控制周期的插补位置指令。本申请能平滑速度指令，减少电机速度波动，提升系统的响应速度和定位精度。