公开(公告)号：CN119472377A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411454189.1

申请日：2024-10-17

Applicant: 北京和利时智能技术有限公司

Inventor： 刘峰 ,  闫永金 ,  柳刚 ,  李银川

IPC: G05B19/042

Abstract: 本申请涉及伺服控制技术领域，提供了一种安全控制系统、伺服驱动装置及伺服电机系统。该安全控制系统包括：包括驱动处理器和安全处理器，驱动处理器用于根据目标电机对应的第一控制信息生成目标电机的驱动信号；安全处理器用于根据目标电机对应的第二控制信息进行安全状态监测得到监测结果，基于监测结果生成对应的STO状态信号，并将STO状态信号发送到STO模块，以使STO模块根据STO状态信号控制缓冲模块的门控状态。本申请通过设置独立的驱动处理器和安全处理器，确保了安全状态监测的结果不受驱动处理器运行的干扰，使得系统处于安全状态。

公开(公告)号：CN119438979A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411484386.8

申请日：2024-10-23

Applicant: 北京和利时智能技术有限公司

Inventor： 张红旋 ,  李银川 ,  贵振方 ,  柳刚 ,  闫永金

IPC: G01R31/54 ,  G01R31/58

Abstract: 本申请涉及伺服电机技术领域，提供了一种动力线检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法通过获取驱动轴输出的指令电流，根据指令电流确定驱动电机中动力线对应的目标参考电流，并在对驱动电机使能时，采集动力线对应的目标反馈电流；将目标参考电流的绝对值和目标反馈电流的绝对值进行比较，得到第一比较结果；获取预先设置的动力线对应的电机额定电流，将目标反馈电流的绝对值与电机额定电流进行比较，得到第二比较结果；根据第一比较结果和第二比较结果对动力线进行检测，得到动力线是否断线的检测结果；通过比较目标参考电流与目标反馈电流的绝对值，比较目标反馈电流和电机额定电流的绝对值，实现了对动力线的有效监测与故障检测。

公开(公告)号：CN119292188A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411315147.X

申请日：2024-09-20

Applicant: 北京和利时智能技术有限公司

Inventor： 闫永金 ,  柳刚 ,  刘峰 ,  高山 ,  高闯 ,  金浩田 ,  张红旋 ,  杨春伟 ,  张玉波

IPC: G05B19/4103

Abstract: 本申请提供了一种位置指令细分插补处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：接收主站发送的最新位置指令，若当前通讯周期内未接收到最新位置指令，则对当前通讯周期的位置指令进行预估；根据当前通讯周期的位置指令及上一通讯周期内的最后一个位置环控制周期的插补位移，对当前通讯周期内的位移增量进行计算；在每个位置环控制周期内进行计数，当位置环控制周期到达时，在上一位置环控制周期的计数基础上进行递增；根据当前通讯周期的位移增量及计数值，将位移增量均匀分配到每个位置环控制周期，生成当前位置环控制周期的插补位置指令。本申请能平滑速度指令，减少电机速度波动，提升系统的响应速度和定位精度。

公开(公告)号：CN119937455A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510101233.9

申请日：2025-01-22

Applicant: 北京和利时智能技术有限公司

Inventor： 高闯 ,  柳刚 ,  闫永金 ,  高山 ,  贵振方 ,  李银川

IPC: G05B19/404

Abstract: 本申请涉及工业控制技术领域，提供了一种伺服系统位置补偿方法、装置、电子设备及存储介质。该方法通过在确定伺服系统中微处理单元的物理端口信号发生翻转时，锁存物理端口翻转时间，并在基于物理端口信号确定探针功能发生切换时，确定切换时间；将物理端口翻转时的锁存时间与功能切换时间之差作为伺服系统的位置锁存补偿时间，再至少基于位置锁存补偿时间确定伺服系统的补偿位置，此方法能够准确确定伺服系统中进行位置锁存时的全部补偿时间，进而提高伺服系统位置锁存的精度，并提高工业控制精度。

公开(公告)号：CN119356703A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411315632.7

申请日：2024-09-20

Applicant: 北京和利时智能技术有限公司

Inventor： 金浩田 ,  闫永金 ,  柳刚 ,  李银川

IPC: G06F8/65 ,  G06F11/00

Abstract: 本申请涉及固件升级技术领域，提供了一种设备的固件刷写方法、装置、电子装置及介质。该方法包括：获取待刷写文件，待刷写文件的待刷写程序包括应用程序和基础升级程序；从待刷写文件的参数内容中确定对应的目标设备型号和目标刷写地址；校验待刷写程序和目标刷写地址，当待刷写程序符合目标设备型号且目标刷写地址在目标设备型号的指定存储区域中有效，通过目标设备基于目标刷写地址，将待刷写程序刷写到目标设备的指定存储区域。本申请通过将应用程序和基础升级程序合并到同一个待刷写文件的待刷写程序中，降低刷写工程的数量提高固件刷写效率，同时通过校验待刷写文件的目标设备型号和目标刷写地址，提高待刷写文件的正确率。

公开(公告)号：CN119298786A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411315434.0

申请日：2024-09-20

Applicant: 北京和利时智能技术有限公司

Inventor： 高闯 ,  柳刚 ,  李银川 ,  闫永金

IPC: H02P29/10

Abstract: 本申请涉及电机控制技术领域，提供了一种伺服电机的模式切换方法、装置、电子设备及存储介质。该方法实现了预测伺服电机在速度控制模式下，该转动速度对应的预测速度输出转矩，并在预测速度输出转矩不低于预设的目标转矩，将伺服电机的控制模式切换为速度控制模式，实现了根据预测速度输出转矩与目标转矩的比较关系来确定从转矩控制模式切换到速度控制模式的时机，避免了相关技术中，仅根据转动速度对伺服电机进行控制模式切换，容易造成速度超调，导致伺服电机存在损坏风险的问题。