公开(公告)号：CN118068864A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410199140.X

申请日：2024-02-22

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 范军芳 ,  高志浩 ,  徐小斌 ,  顾程毓 ,  纪毅 ,  李亚峰 ,  张思幸 ,  刘宁

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请提供了一种基于自组织行为的多无人机协同避障方法、装置及无人机，其中，该方法包括：构建多无人机运动学模型；将生物自组织行为机理与协作规则映射到所述多无人机运动学模型中，建立多无人机的行为规则；对所述多无人机的行为规则的权重值进行融合，基于融合后的权重值确定多无人机协同避障控制协议，并基于所述多无人机协同避障控制协议来控制多无人机的编队飞行与协同避障。本申请解决了现有技术中多无人机在复杂任务执行过程中的协作能力不佳的技术问题。

公开(公告)号：CN118068865A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410199141.4

申请日：2024-02-22

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 徐小斌 ,  王旭 ,  范军芳 ,  顾程毓 ,  纪毅 ,  李亚峰 ,  张思幸 ,  武进敏 ,  赵旭

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请提供了一种未知环境下无人机路径规划方法、装置及无人机，其中，该方法包括：基于奖励函数来建立基于深度强化学习的无人机路径规划训练模型，并利用无人机与环境交互所得训练数据训练无人机路径规划训练模型；基于所述无人机路径规划训练模型来对无人机的路径进行规划。本申请解决了现有技术中在未知环境下当无人机路径规划情况较为复杂时会出现计算量大难以求解和陷入局部最优的技术问题。