公开(公告)号：CN111340922A

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN201811550318.1

申请日：2018-12-18

Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 ,  三星电子株式会社

Inventor： 高天豪 ,  刘志花 ,  金允泰 ,  李炯旭 ,  王强 ,  毛亚敏 ,  马林

IPC: G06T15/00 ,  G06N3/04 ,  G06T7/73 ,  G06T7/33

Abstract: 提供了一种定位与地图构建的方法和电子设备。所述方法可包括：获取当前帧的图像；基于所述当前帧的图像，确定与所述当前帧对应的设备位姿以及当前的全局稀疏地图。本公开的方法和电子设备，可提高确定的设备位姿和地图的准确性，并且具有鲁棒性。

公开(公告)号：CN111209770B

公开(公告)日：2024-04-23

申请号：CN201811389001.4

申请日：2018-11-21

Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 ,  三星电子株式会社

Inventor： 毛亚敏 ,  刘志花 ,  李源熙 ,  高天豪 ,  马林 ,  王强

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/70 ,  G06V10/82 ,  G06V10/75 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464

Abstract: 提供了一种车道线识别方法及装置。该车道线识别方法包括：获取道路的第一图像和第二图像；根据获取的第一图像或第二图像生成车道线，并获取第一图像和第二图像之间的匹配代价信息；根据匹配代价信息获取车道线的深度；根据生成的车道线和获取的车道线的深度，得到3D车道线。

公开(公告)号：CN112802078A

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN201911115722.0

申请日：2019-11-14

Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 ,  三星电子株式会社

Inventor： 毛亚敏 ,  刘志花 ,  高天豪 ,  金允泰 ,  李洪硕 ,  全明帝 ,  王强

IPC: G06T7/55 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 提供了一种深度图生成方法和装置。所述深度图生成方法包括：基于双目图像产生第一深度图；获取深度相机采集的第二深度图；通过将第一深度图与第二深度图融合来产生最终深度图。

公开(公告)号：CN111209770A

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN201811389001.4

申请日：2018-11-21

Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 ,  三星电子株式会社

Inventor： 毛亚敏 ,  刘志花 ,  李源熙 ,  高天豪 ,  马林 ,  王强

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04

Abstract: 提供了一种车道线识别方法及装置。该车道线识别方法包括：获取道路的第一图像和第二图像；根据获取的第一图像或第二图像生成车道线，并获取第一图像和第二图像之间的匹配代价信息；根据匹配代价信息获取车道线的深度；根据生成的车道线和获取的车道线的深度，得到3D车道线。

公开(公告)号：CN111340922B

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN201811550318.1

申请日：2018-12-18

Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 ,  三星电子株式会社

Inventor： 高天豪 ,  刘志花 ,  金允泰 ,  李炯旭 ,  王强 ,  毛亚敏 ,  马林

IPC: G06T15/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06T7/73 ,  G06T7/33

Abstract: 提供了一种定位与地图构建的方法和电子设备。所述方法可包括：获取当前帧的图像；基于所述当前帧的图像，确定与所述当前帧对应的设备位姿以及当前的全局稀疏地图。本公开的方法和电子设备，可提高确定的设备位姿和地图的准确性，并且具有鲁棒性。

公开(公告)号：CN117558023A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202210939800.4

申请日：2022-08-05

Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 ,  三星电子株式会社

Inventor： 毛亚敏 ,  刘志花 ,  吴保罗 ,  王强

IPC: G06V40/10

Abstract: 本申请实施例提供了一种姿态估计方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取输入图像，并对输入图像进行特征提取得到特征图；基于特征图进行顺序回归处理，得到输入图像中的目标对象的至少一个关键点的坐标预测值；基于至少一个关键点的坐标预测值，对目标对象进行姿态估计。其中该方案中获取坐标预测值的步骤可以通过人工智能方法实现。该方案中对特征图进行顺序回归得到各关键点的坐标预测值，能够避免现有技术中因深度图像带来的特征表达不准确的问题，进而提高了姿态估计的准确性。

公开(公告)号：CN116129461A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202111341686.7

申请日：2021-11-12

Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 ,  三星电子株式会社

Inventor： 刘志花 ,  毛亚敏 ,  吴保罗 ,  李洪硕 ,  王强 ,  金允泰

IPC: G06V40/10

Abstract: 提供一种估计对象的姿态和模型的方法及装置。该估计对象的姿态和模型的方法包括：获取输入图像的全局特征、对象在模板模型中的位置编码，其中，位置编码包括对象的关节点的位置信息和模型顶点的位置信息；基于输入图像的全局特征、对象在模板模型中的位置编码，确定对象的局部区域特征；基于对象的局部区域特征确定对象的关节点在输入图像中的位置信息和模型顶点在输入图像中的位置信息，从而提高估计出的对象的姿态和模型的准确性。同时，可以使用人工智能模型来执行上述由电子设备执行的估计对象的姿态和模型的方法。

公开(公告)号：CN114241510A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202110572180.0

申请日：2021-05-25

Applicant: 北京三星通信技术研究有限公司 ,  三星电子株式会社

Inventor： 刘伟恒 ,  毛亚敏 ,  刘志花 ,  王强 ,  吴宝罗 ,  金允泰 ,  李洪硕

IPC: G06V40/10 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请实施例提供了一种姿态识别方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，其中方法包括：获取对象的深度图像；获取深度图像的特征信息以及特征信息对应的位置信息；基于特征信息和位置信息，获取对象的姿态识别结果，其中，获取深度图像的特征信息以及特征信息对应的位置信息的步骤可以采用人工智能模块进行相关处理。该方案通过在获取深度图像的特征信息的同时获取特征信息对应的位置信息，使姿态识别过程充分利用了特征信息中各位置的特征对应的具体位置信息，提高了姿态识别的精度。