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公开(公告)号：CN114092655B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202111316167.5
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种构建地图的方法、装置、设备及存储介质，属于地图处理技术领域。所述方法包括：获取第一图像集，第一图像集中包括待构建地图的区域的多个图像；标注第一图像集中的兴趣点；基于标注兴趣点之后的第一图像集进行三维重建，根据重建结果得到第一点云结构；基于第一点云结构获取区域的第一地图；基于第一地图获取完成兴趣点标注的第二地图。本申请构建地图时只需要采集图像，不依赖底图，即使缺少最新底图也可以准确构建出最新的地图。且因为在重建前就完成了对图像的兴趣点的标注，后续在地图上标注兴趣点时，只需要将兴趣点投影在地图上就可以完成地图的构建，标注兴趣点成本低且效率高。
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公开(公告)号：CN116342690A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310274479.7
申请日：2023-03-20
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 在本说明书提供的目标物定位的方法中，首先对监控设备采集的历史监控图像进行关键点提取，并将提取的关键点与预先构建的与监控设备的监控范围对应的三维点云图进行匹配，确定所述关键点的三维坐标，并通过所述三维坐标确定所述监控设备的外参矩阵，响应于定位请求，确定目标物以及目标物所在的实时监控图像，根据所述目标物在所述实时监控图像中的二维坐标、所述监控设备的内参矩阵、外参矩阵以及确定出的地面深度函数，确定出所述目标物的三维坐标。在上述方法中可以看出，通过利用提取的关键点的三维坐标，确定监控设备的外参矩阵，并根据实时监控图像中目标物的二维坐标，就可以确定所述目标物的三维坐标，大大提高了目标物定位的精度。
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公开(公告)号：CN113763561B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110955487.9
申请日：2021-08-19
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种POI数据生成方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取待生成区域的现场图像集，所述现场图像集中包括至少一张图像，每一所述图像中包括一个实体POI；基于所述现场图像集进行三维重建，得到与所述待生成区域对应的三维点云、以及得到拍摄每一所述图像的相机三维位姿；根据所述三维点云、每一所述图像的所述相机三维位姿、以及所述待生成区域的平面布局图生成与所述平面布局图配准后的相机二维向量分布图；根据所述相机二维向量分布图与所述待生成区域的平面布局图的配准关系，确定所述相机二维向量分布图中每一相机二维向量在所述待生成区域的平面布局图中对应的指向区域的坐标信息，以得到每一所述相机二维向量所表征的实体POI的坐标信息。采用本公开的这种方法，可以提高POI数据生成的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN111898648A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010644494.2
申请日：2020-07-07
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种路网图生成方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。所述方法包括：获取目标区域的轨迹并根据所述轨迹提取有序散点；根据各有序散点之间的相对距离对各有序散点进行聚类，得到多个点簇；根据点簇内各有序散点的序列信息，确定各点簇的路网连接顺序；根据确定的路网连接顺序，对各点簇的中心点进行连接得到路网图。本申请获取的数据来源成本低，可以做到快速的更新，且不需要依赖给定的地图，适合地图获取困难等情况下的路网图构建。同时，本申请不需要投入大量的人工进行手工标注和绘制，能够自动化地根据轨迹生成路网图，效率更高。
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公开(公告)号：CN113643422B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110776035.4
申请日：2021-07-09
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本说明书公开了一种信息展示方法及装置，通过三维重建获取重建场景的三维点云以及采集设备的各采集位姿。基于各采集位姿，初始化得到初始平面，并将三维点云与采集位姿投影到该初始平面，并分别确定各采集位姿对应的第一视图，以及三维点云对应的第二视图，以将两个视图以正交视角同步展示，并响应于用户的操作，对该初始平面的角度进行调整，重新确定第一视图与第二视图，以根据正交视角的展示结果确认目标平面。能够通过整体的采集位姿，确定准确度较高的初始平面，并且，以正交视角展示的双视图能够通过采集位姿以及三维点云的分布情况体现初始平面的准确度。使得用户能够基于双视图对初始平面进行调整，以准确确定目标平面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113763561A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110955487.9
申请日：2021-08-19
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种POI数据生成方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取待生成区域的现场图像集，所述现场图像集中包括至少一张图像，每一所述图像中包括一个实体POI；基于所述现场图像集进行三维重建，得到与所述待生成区域对应的三维点云、以及得到拍摄每一所述图像的相机三维位姿；根据所述三维点云、每一所述图像的所述相机三维位姿、以及所述待生成区域的平面布局图生成与所述平面布局图配准后的相机二维向量分布图；根据所述相机二维向量分布图与所述待生成区域的平面布局图的配准关系，确定所述相机二维向量分布图中每一相机二维向量在所述待生成区域的平面布局图中对应的指向区域的坐标信息，以得到每一所述相机二维向量所表征的实体POI的坐标信息。采用本公开的这种方法，可以提高POI数据生成的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN113643422A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110776035.4
申请日：2021-07-09
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本说明书公开了一种信息展示方法及装置，通过三维重建获取重建场景的三维点云以及采集设备的各采集位姿。基于各采集位姿，初始化得到初始平面，并将三维点云与采集位姿投影到该初始平面，并分别确定各采集位姿对应的第一视图，以及三维点云对应的第二视图，以将两个视图以正交视角同步展示，并响应于用户的操作，对该初始平面的角度进行调整，重新确定第一视图与第二视图，以根据正交视角的展示结果确认目标平面。能够通过整体的采集位姿，确定准确度较高的初始平面，并且，以正交视角展示的双视图能够通过采集位姿以及三维点云的分布情况体现初始平面的准确度。使得用户能够基于双视图对初始平面进行调整，以准确确定目标平面。
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公开(公告)号：CN111723681A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010470662.0
申请日：2020-05-28
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种室内路网生成方法、装置、存储介质及电子设备，以获取二维场景图像用于后续路网的生成，减少路网提取过程中的各项成本，并实现自动化的路网提取过程，提高路网提取的效率。该室内路网生成方法包括：获取室内场景的场景图像，所述场景图像包括通道的场景图像以及标志物的场景图像；根据图像清晰度从所述场景图像中确定目标场景图像；对所述标志物的目标场景图像标注POI信息；将标注有POI信息的目标场景图像、以及所述通道的目标场景图像输入路网信息生成模型中，得到所述室内场景对应的路网。
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公开(公告)号：CN111738906B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202010469436.0
申请日：2020-05-28
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种室内路网生成方法、装置、存储介质及电子设备，以提供一种新的路网提取方式，减少路网提取过程中的各项成本，实现自动化的路网提取过程，提高路网提取的效率。该室内路网生成方法包括：获取室内场景的多张场景图像，所述多张场景图像是覆盖所述室内场景中的所有通道的二维图像；根据所述多张场景图像进行三维重建，得到所述多张场景图像中每张场景图像对应的拍摄位姿的三维数据点；将所述每张场景图像对应的拍摄位姿的三维数据点转换为二维数据点；根据所述每张场景图像对应的拍摄位姿的二维数据点，生成所述室内场景对应的路网。
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公开(公告)号：CN113643420A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110749332.X
申请日：2021-07-02
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本说明书公开了一种三维重建方法及装置。通过对采集的重建对象的各帧图像进行目标检测，将属于预设类型的目标物的位置进行掩膜处理以确定重建图像，并根据采集各帧重建图像时的时序信息，对各重建图像进行分组，得到若干数据组，在数据组内，进行重建图像的顺序特征匹配，在数据组间，针对每个数据组，将该数据组的首帧重建图像与其他数据组的各帧重建图像进行两两匹配，以寻找不同数据组的共视区域，进行三维重建。通过对特征匹配会产生干扰的目标物添加掩膜，去除其对匹配准确性的干扰，以及按时序对图像进行分组，减少进行整体暴力特征匹配的计算时间和计算量，提高三维重建的准确率以及重建效率。
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