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公开(公告)号：CN113643422B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110776035.4
申请日：2021-07-09
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本说明书公开了一种信息展示方法及装置，通过三维重建获取重建场景的三维点云以及采集设备的各采集位姿。基于各采集位姿，初始化得到初始平面，并将三维点云与采集位姿投影到该初始平面，并分别确定各采集位姿对应的第一视图，以及三维点云对应的第二视图，以将两个视图以正交视角同步展示，并响应于用户的操作，对该初始平面的角度进行调整，重新确定第一视图与第二视图，以根据正交视角的展示结果确认目标平面。能够通过整体的采集位姿，确定准确度较高的初始平面，并且，以正交视角展示的双视图能够通过采集位姿以及三维点云的分布情况体现初始平面的准确度。使得用户能够基于双视图对初始平面进行调整，以准确确定目标平面。
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公开(公告)号：CN114413915A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210069543.3
申请日：2022-01-21
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本说明书公开了一种地图构建的方法及装置，并具体公开了，根据获取到的指定设备在行驶过程中采集的图像数据的采集时序，构建图像序列，而后，将图像序列中的每一帧图像数据作为候选构图图像，并确定各候选构图图像该帧图像数据之间的采集间隔位于设定间隔范围内的图像数据，作为参考图像，再根据该参考图像以及该候选构图图像，确定指定设备在采集参考图像以及候选构图图像时的位姿变化参数，若确定所述位姿变化参数落入到确定出的位姿变化参数范围内，将所述候选构图图像添加到构图图像集中。这样，提升了构建出的地图的精度。
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公开(公告)号：CN113763561A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110955487.9
申请日：2021-08-19
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种POI数据生成方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取待生成区域的现场图像集，所述现场图像集中包括至少一张图像，每一所述图像中包括一个实体POI；基于所述现场图像集进行三维重建，得到与所述待生成区域对应的三维点云、以及得到拍摄每一所述图像的相机三维位姿；根据所述三维点云、每一所述图像的所述相机三维位姿、以及所述待生成区域的平面布局图生成与所述平面布局图配准后的相机二维向量分布图；根据所述相机二维向量分布图与所述待生成区域的平面布局图的配准关系，确定所述相机二维向量分布图中每一相机二维向量在所述待生成区域的平面布局图中对应的指向区域的坐标信息，以得到每一所述相机二维向量所表征的实体POI的坐标信息。采用本公开的这种方法，可以提高POI数据生成的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN113643422A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110776035.4
申请日：2021-07-09
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本说明书公开了一种信息展示方法及装置，通过三维重建获取重建场景的三维点云以及采集设备的各采集位姿。基于各采集位姿，初始化得到初始平面，并将三维点云与采集位姿投影到该初始平面，并分别确定各采集位姿对应的第一视图，以及三维点云对应的第二视图，以将两个视图以正交视角同步展示，并响应于用户的操作，对该初始平面的角度进行调整，重新确定第一视图与第二视图，以根据正交视角的展示结果确认目标平面。能够通过整体的采集位姿，确定准确度较高的初始平面，并且，以正交视角展示的双视图能够通过采集位姿以及三维点云的分布情况体现初始平面的准确度。使得用户能够基于双视图对初始平面进行调整，以准确确定目标平面。
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公开(公告)号：CN117668131A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202211062896.7
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
IPC: G06F16/29
Abstract: 本申请公开了一种高精地图纠偏方法，属于无人驾驶技术领域。获取与目标历史元素匹配的参考矢量元素，目标历史元素和参考矢量元素为目标对象分别在高精地图和DOM上的表示形式，DOM基于实际驾驶场景生成，高精地图与DOM属于同一坐标系；基于目标历史元素和参考矢量元素在坐标系上的位置信息，确定目标历史元素对应的纠偏矢量，纠偏矢量用于将目标历史元素的目标点位置与参考矢量元素的目标点位置匹配；根据纠偏矢量对目标历史元素的位置进行调整，得到纠偏后的高精地图。该方法实现了对高精地图中的历史元素的自动纠偏，不仅提高了高精地图纠偏的纠偏效率，而且纠偏结果的准确性较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117095606A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202210515627.5
申请日：2022-05-11
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
IPC: G09B29/00
Abstract: 本说明书公开了一种构建地图的方法及装置，无人设备获取到各目标图像，从各目标图像中提取出各目标点，并将各目标点进行划分，得到多轮优化所需的各目标点集。针对多轮优化中的每轮优化，将上一轮优化对应的优化后目标点集，以及从各目标点集确定的在该轮优化中需要新加入优化的目标点集，构建该轮优化对应的待优化目标点集，根据确定出的观测上一轮优化对应的优化后目标点集所基于的位姿，确定该轮优化对应的待优化目标点集所包含的各目标点的权重，以根据所述权重，对该轮优化对应的待优化目标点集进行优化，得到该轮优化对应的优化后目标点集。经过多轮优化后确认满足预设的条件后，停止多轮，根据得到的优化后目标点集构建地图。
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公开(公告)号：CN113643420B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110749332.X
申请日：2021-07-02
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本说明书公开了一种三维重建方法及装置。通过对采集的重建对象的各帧图像进行目标检测，将属于预设类型的目标物的位置进行掩膜处理以确定重建图像，并根据采集各帧重建图像时的时序信息，对各重建图像进行分组，得到若干数据组，在数据组内，进行重建图像的顺序特征匹配，在数据组间，针对每个数据组，将该数据组的首帧重建图像与其他数据组的各帧重建图像进行两两匹配，以寻找不同数据组的共视区域，进行三维重建。通过对特征匹配会产生干扰的目标物添加掩膜，去除其对匹配准确性的干扰，以及按时序对图像进行分组，减少进行整体暴力特征匹配的计算时间和计算量，提高三维重建的准确率以及重建效率。
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公开(公告)号：CN114332189A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111613407.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
IPC: G06T7/55
Abstract: 本说明书公开了一种高精地图构建方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例中根据双目图像中目标图像对应的参考深度图以及目标图像中物体类别的识别结果，确定目标图像中每个像素点对应的标准深度区间。其中，物体类别包括静态物和动态物。根据每个像素点对应的标准深度区间，对每个点云点映射到目标图像上得到的深度值进行过滤，得到目标图像中静态物对应的深度图，根据深度图，构建高精地图。此方法中，根据每个像素点的标准深度区间，对每个像素点上动态物点云点映射的深度值进行过滤，得到静态物点云点映射的深度值，这样可以避免映射到同一像素点上的动态物点云点与静态物点云点重叠的问题，从而提高深度图中深度值的准确性。
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公开(公告)号：CN114092655A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111316167.5
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种构建地图的方法、装置、设备及存储介质，属于地图处理技术领域。所述方法包括：获取第一图像集，第一图像集中包括待构建地图的区域的多个图像；标注第一图像集中的兴趣点；基于标注兴趣点之后的第一图像集进行三维重建，根据重建结果得到第一点云结构；基于第一点云结构获取区域的第一地图；基于第一地图获取完成兴趣点标注的第二地图。本申请构建地图时只需要采集图像，不依赖底图，即使缺少最新底图也可以准确构建出最新的地图。且因为在重建前就完成了对图像的兴趣点的标注，后续在地图上标注兴趣点时，只需要将兴趣点投影在地图上就可以完成地图的构建，标注兴趣点成本低且效率高。
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公开(公告)号：CN114332189B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202111613407.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京三快在线科技有限公司
IPC: G06T7/55
Abstract: 本说明书公开了一种高精地图构建方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例中根据双目图像中目标图像对应的参考深度图以及目标图像中物体类别的识别结果，确定目标图像中每个像素点对应的标准深度区间。其中，物体类别包括静态物和动态物。根据每个像素点对应的标准深度区间，对每个点云点映射到目标图像上得到的深度值进行过滤，得到目标图像中静态物对应的深度图，根据深度图，构建高精地图。此方法中，根据每个像素点的标准深度区间，对每个像素点上动态物点云点映射的深度值进行过滤，得到静态物点云点映射的深度值，这样可以避免映射到同一像素点上的动态物点云点与静态物点云点重叠的问题，从而提高深度图中深度值的准确性。
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