公开(公告)号：CN117441700A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311765769.8

申请日：2023-12-21

Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 ,  农芯科技(北京)有限责任公司 ,  北京市农林科学院信息技术研究中心

Inventor： 张云鹤 ,  林森 ,  乔晓军 ,  袁冬梅 ,  王志彬 ,  王莹 ,  常红梅 ,  于浩 ,  湛文强 ,  刘智

IPC: A01M7/00 ,  A01G13/00 ,  G05D1/00

Abstract: 本发明涉及农业专用设备技术领域，提供一种自主导航的玻璃温室绿色防控机器人及其喷洒消杀的方法，自主导航的玻璃温室绿色防控机器人包括控制装置、移动装置和喷洒装置；移动装置上设置有检测传感器；控制装置包括人机交互单元、移动控制单元、喷洒控制单元和计算单元；人机交互单元用于输入设定路线；移动控制单元根据设定路线控制移动装置移动；检测传感器用于在移动装置移动时获取作物植株图像；计算单元用于判断作物植株上是否有病虫害并确定喷洒量和喷洒位置；移动控制单元使喷洒装置对准作物；喷洒控制单元控制喷洒装置喷洒臭氧水消杀病虫害。本发明的自主导航的玻璃温室绿色防控机器人，通过计算最佳喷洒量，精确施药，提高消杀效果。

公开(公告)号：CN106527450A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201611215998.2

申请日：2016-12-26

Applicant: 农芯科技(北京)有限责任公司

Inventor： 郭文忠 ,  刘思雨 ,  林森 ,  聂铭君 ,  余礼根 ,  贾冬冬 ,  赵倩 ,  李友丽

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/024 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0216

Abstract: 本发明实施例提供一种无轨道导航系统及方法，该系统包括：导航单元、避障单元、驱动单元和执行单元；所述导航单元，用于采集导航信息；所述避障单元，用于采集障碍物及路面状况信息；所述驱动单元，用于获取所述导航信息、障碍物及路面状况信息，并根据所述导航信息、障碍物及路面状况信息向所述执行单元发送驱动信号；所述执行单元，用于根据所述驱动信号进行导航。该系统采用导航单元采集小车的导航信息，利用避障单元对路径的测距避障，通过驱动单元将驱动信号发送执行单元，实现小车的自动导航识别，解决了小车无轨道自主导航的问题，给农业带来了便捷。

公开(公告)号：CN117461501A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311825457.1

申请日：2023-12-28

Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 ,  北京市农林科学院信息技术研究中心 ,  农芯科技(北京)有限责任公司

Inventor： 张云鹤 ,  林森 ,  乔晓军 ,  王志彬 ,  王莹 ,  湛文强 ,  刘智 ,  常红梅 ,  于浩

IPC: A01G9/14 ,  A01G9/24 ,  A01M7/00 ,  G01C21/20 ,  G06V40/10 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明提供了一种基于路径规划的连栋温室防控方法及系统，该方法包括以下步骤：将连栋温室中作物种植区域划分为多个相邻的矩形区域，并用无向邻接矩阵进行表示；采集连栋温室中作物的图像数据，并对病虫害发生区域以及病虫害程度进行识别；根据病虫害发生区域，将无向邻接矩阵中的对应节点作为固定式臭氧喷雾装置的路径节点，并利用贪心算法计算最优路径；根据病虫害程度以及环境因素，计算每个路径节点所需的臭氧水喷洒量；固定式臭氧喷雾装置根据最优路径以及臭氧水喷洒量，对病虫害发生区域进行臭氧水喷洒。本发明能够利用多台固定式臭氧喷雾装置，并根据最优路径进行联合作业对病虫害进行消杀。

公开(公告)号：CN221887288U

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202323398441.5

申请日：2023-12-13

Applicant: 北京市农林科学院信息技术研究中心 ,  北京市农林科学院智能装备技术研究中心 ,  农芯科技(北京)有限责任公司

Inventor： 张云鹤 ,  乔晓军 ,  林森 ,  王莹 ,  王志彬 ,  常红梅 ,  刘智 ,  湛文强 ,  于浩

IPC: A01G13/00 ,  A01M7/00 ,  B05B12/08

Abstract: 本实用新型提供了一种连栋温室立体防控系统，包括温室主体以及设置于所述温室主体内部的臭氧发生设备，还包括：空中运行轨道、固定式臭氧释放装置、地面轨道以及移动式臭氧释放装置；所述空中运行轨道之上设置有多个所述固定式臭氧释放装置，且所述固定式臭氧释放装置能够沿着所述空中运行轨道进行移动；所述地面轨道将连栋温室的地面划分为若干个矩形的作物种植区域；所述地面轨道上设有至少一个所述移动式臭氧释放装置，且所述移动式臭氧释放装置能够沿着所述地面轨道进行移动。本申请提供的一种连栋温室立体防控系统，可利用空中运行轨道、固定式臭氧释放装置、地面轨道以及移动式臭氧释放装置和臭氧管道，实现连栋温室中的大面积立体防控。

公开(公告)号：CN221678447U

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202323323215.0

申请日：2023-12-07

Applicant: 北京市农林科学院信息技术研究中心 ,  北京市农林科学院智能装备技术研究中心 ,  农芯科技(北京)有限责任公司

Inventor： 张云鹤 ,  乔晓军 ,  林森 ,  王莹 ,  王志彬 ,  常红梅 ,  刘智 ,  湛文强 ,  于浩

IPC: B60F1/04 ,  B05B9/04 ,  G01C21/26

Abstract: 本实用新型公开了一种农业路轨两用自主导航绿色防控运输机器人，包括行进机构，该行进机构以底盘结构为主体并在底盘结构的底部安装有可切换行进模式的轨道轮和陆地轮；以及智控机构，该智控机构以控制系统为主体控制行进机构运动过程中的导航以及防撞作业，或以控制系统为主体控制喷洒机构养护过程中臭氧水的配比和喷洒作业,具体涉及农用机器人技术领域。本申请通过智控系统中的控制系统利用工控机配置单独供行进机构用的运动控制分解算法、供行进机构和喷洒机构共用的机器人应用功能控制运算、数据采集和通讯处理软件，实现机器人在运动过程的自动运行以及自动配置臭氧水和自动喷洒的作业。