公开(公告)号：CN216803495U

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202220236704.9

申请日：2022-01-28

Applicant: 内蒙古工业大学

Inventor： 火伟伟 ,  唐术锋 ,  张学炜 ,  郭世杰 ,  王钟英 ,  赵国庆 ,  黄仁杰 ,  奇立根

IPC: B25J17/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，具体公开了一种蛇形机器人关节，包括保护壳，所述保护壳上设置有支杆，所述支杆的一端设置有关节球，还包括头部，所述头部与关节球配合形成球形铰链结构，所述头部上对称设置有两根拉绳，所述保护壳上设置有与拉绳对应的滑孔，两根所述拉绳分别穿过对应的滑孔。本实用新型的优点是关节可以使机器人体紧贴地面、降低重心使其运动具有较强的稳定性；通过灵活旋转机构，可以通过多种崎岖复杂的路段，甚至具有攀爬立柱的运动能力。

公开(公告)号：CN217345477U

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202220006225.8

申请日：2022-01-04

Applicant: 内蒙古工业大学

Inventor： 王钟英 ,  唐术锋 ,  阿勇嘎 ,  郭世杰 ,  赵国庆 ,  火伟伟 ,  黄仁杰 ,  奇立根

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了模块化自重构机器人，涉及自重构机器人技术领域，包括立方体模块，立方体模块内转动设置有惯性制动器，立方体模块内部转角位置倾斜固定有限位圆盘，惯性制动器上设置有限位销，限位销与限位圆盘适配，限位销的轴线与惯性制动器的旋转轴线呈夹角设置，立方体模块的六个面上均设置有定位磁铁。实现各个模块的快速重构拼接以自重新配置更大的晶格结构，采用惯性制动器在立方体模块的质量中心施加受控扭矩，利用其惯性制动器突然制动产生的惯性使立方体模块运动，由于各个模块相互独立，通过各个模块受控扭矩方向的不同以实现重构机器人不同方向的移动，具有较强的运动灵活性。