公开(公告)号：CN117163178A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311329659.7

申请日：2023-10-13

Applicant: 兰州理工大学

Inventor： 张岩 ,  胡晓林 ,  黄华 ,  聂兴毅 ,  张晖旺 ,  殷金辉 ,  鲁亮 ,  李平 ,  魏泰 ,  郭虎全 ,  何江平

IPC: B62D57/024 ,  B62D55/265

Abstract: 本发明公开了一种复合式吸附与足履式移动的叶片检测机器人，涉及风电检测技术领域，包括机身，机身底部和背部均设置有足式移动装置，足式移动装置包括气动驱动装置、吸盘收放装置以及负压吸附装置；本发明采用永磁吸附和负压吸附切换的吸附方式，履带、足式切换的移动方式，在塔筒表面采用永磁吸附和履带移动，在叶片表面采用负压吸附和足式行走，保证了爬行速度和稳定吸附能力；采用柔性模块，在吸附模块加入弹簧机构、和鱼眼接头，在移动模块加入弹簧阻尼机构，解决了在不规则曲面吸附和行走的问题，提高对曲面的适应性；采用平行四边形机构的吸盘收放装置，且使用气缸作为驱动装置，使得吸盘的收放快速、准确，吸附稳定性得到了提高。